公开(公告)号：CN101703826A

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：CN200910092342.X

申请日：2009-09-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  黄强 ,  王兴涛 ,  边桂彬

IPC: A61N5/01

Abstract: 本发明公开了一种光动力治疗中具有主被动自由度相结合特征的医用机械臂，包括导航臂，所述导航臂上依次设置被动式关节A、被动式关节B、被动式关节C、被动式关节D、主动式关节E、主动式关节F，所述导航臂上设有控制被动式关节的通断电开关，所述主动式关节E能够实现圆周上的转动，所述主动式关节F能够实现半径方向的摆动。所述被动式关节A与被动式关节B之间通过伸缩臂关节相连。所述伸缩臂关节与被动式关节B之间设有所述通断电开关。本发明将“主动”自由度与“被动”自由度有机结合可降低对控制系统的要求，控制系统复杂度降低，从而提高了系统控制精度、提高手术效果及系统刚度和可靠性。

公开(公告)号：CN101401743A

公开(公告)日：2009-04-08

申请号：CN200810224567.1

申请日：2008-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  边桂彬 ,  段星光 ,  陈茂刚

IPC: A61B19/00 ,  A61B5/05 ,  B25J7/00

Abstract: 本发明公开了一种用于提高磁定位仪定位精度的医疗机器人腕关节，包括相互连接的轴转关节和腕摆关节，轴转关节和腕摆关节通过磁定位仪进行定位，所述腕摆关节安装在所述轴转关节上并且它们的轴线相互垂直，所述磁定位仪的接收器与所述轴转关节和腕摆关节的电机保持距离。本发明用于提高磁定位仪定位精度的医疗机器人腕关节，采用了合理的布局方式，能够提高其磁定位仪的定位精度。

公开(公告)号：CN101703409A

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：CN200910092343.4

申请日：2009-09-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  黄强 ,  边桂彬

IPC: A61B17/00 ,  A61B8/00

Abstract: 本发明提供了一种超声引导机器人辅助治疗的系统和方法，所述系统包括：手术机器人，二维超声仪，磁定位仪和工作站；二维超声仪，用于采集病患区域内的超声检测信息，并将超声检测信息传送给磁定位仪以及工作站；磁定位仪，用于根据超声检测信息，对病患区域内部进行三维超声重建，并将病患区域内部的三维超声重建信息发送给工作站；工作站，用于对病患区域进行可视化的三维重建，将病患区域的三维重建图进行呈现，并根据治疗规划控制手术机器人对病患区域进行治疗。本发明实施例通过将超声仪、磁定位仪及手术机器人相结合，实现了对病患区域的有效检测及自动化治疗，降低了医生的劳动，并提高了手术的实施精度，有效的提高了医疗效率。

公开(公告)号：CN101648376A

公开(公告)日：2010-02-17

申请号：CN200910092397.0

申请日：2009-09-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  黄强 ,  边桂彬

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种控制机器人操作的方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：步骤1：将运动学方程作为目标矩阵，根据任务需求设置期望矩阵，在机器人的多个关节变量中指定一个关节变量，从关节拓扑空间中取一值作为当前值开始迭代；步骤2：按照上述两个矩阵相等的关系计算其它关节变量，将求出的所有关节变量作为逆运动学的一组解；步骤3：判断迭代是否结束，如果是，则用得到的解控制机器人的操作，否则，按照步长再从关节拓扑空间中取值作为指定关节变量的当前值，执行步骤2。所述装置包括：初始化模块和迭代模块。本发明提高了逆运动学求解的速度和控制机器人操作的速度，减少了耗费的时间，提高了效率，具有较好的通用性。

公开(公告)号：CN301220410S

公开(公告)日：2010-05-19

申请号：CN200930204982.6

申请日：2009-09-10

Applicant: 北京理工大学

Designer： 黄强 ,  段星光 ,  王兴涛 ,  边桂彬

Abstract: 本外观设计产品仰视图不常见，故省略仰视图。