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公开(公告)号：CN109571450A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910046085.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier-Stokes方程，由概率统计学角度出发，从不同角度解决宏观与微观、离散与连续的关系，格子玻尔兹曼方法计算简单、易于并行实现，在处理比较复杂的边界条件时，能够实现宏观与微观的相互转化，利用浸入边界方法建立柔性的多关节蛇形机器人力源模型，采用流场中的欧拉变量去控制流体动态，利用力源模型的拉格朗日变量去控制多关节蛇形机器人的运动边界，用光滑的Delta近似函数通过分布节点力和差值速度来控制非线性流场力和力源边界的交互作用，实现多关节蛇形机器人的非线性控制。
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公开(公告)号：CN117406774A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311452496.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于有限时间状态观测器下的无人机抗扰控制方法，在基于自抗扰控制的双闭环控制框架中设计有限时间状态观测器，对误差和扰动进行估计，并在有限时间内进行消除，增加系统抗扰的能力。同时在外环中加入鲁棒控制率，提升系统的瞬态性能，避免系统出现过大超调和执行器饱和，综合提高系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN117297592A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311305400.9
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS惯性传感器的人体步态检测方法，通过将传统的均值滤波、惯性滤波、零速检测算法、梯度下降算法和卡尔曼滤波算法以及创新提出的基于上述算法的姿态角线性偏移校正算法和速度校正算法有机地融合在一起，依次对数据进行滤波和校正，可以有效减少误差和噪声对数据带来的影响，使得数值积分后的位移数据保持相对稳定而不产生发散的结果，从而能够有效解决数据处理中遇到的传感器姿态角数据存在线性偏移的问题以及传感器加速度数据、速度数据和位移数据存在较大误差的问题。
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公开(公告)号：CN116596145A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310584157.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 闫媞锦 , 龚衡恒 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 郭泽华 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 高润泽 , 张元 , 刘坤 , 高寒 , 潘振华
IPC: G06Q10/04 , G08G1/01 , G06Q50/30 , G06F17/13 , G06F17/14 , G06N3/045 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种交通流量时空数据预测方法、系统、设备及介质，属于时空数据预测领域。该方法使用时空图神经网络建模多个传感器的交通流量数据的动态空间关系，克服了现有方法无法建模动态空间关系的问题；利用两层神经随机偏微分方程建模交通流量数据的时间依赖关系，将噪声显式得建模出来，并在化简时，通过求解频域中的常微分方程，从而同时提取时域和时域的特征；融合动态空间关系、时域特征和时域特征三种信息，能够有效提高交通流量的预测准确率。
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公开(公告)号：CN110631418B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910809809.1
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及武器系统技术领域，尤其是一种具备智能察打一体功能的无人机用微型武器系统，包括三自由度伺服转台、发射舱、光电火控装置、起落架、微型火箭弹，所述三自由度伺服转台上的俯仰轴两端均分别通过法兰固定安装有一个发射舱，且两个所述发射舱对称设置，所述发射舱内均填充有若干微型火箭弹，所述三自由度伺服转台上的从悬臂上悬挂有光电火控装置，所述三自由度伺服转台的撑板上通过螺钉固定安装有起落架。本发明具有微型化、轻量化、低成本化、承载能力高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110645834A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910809838.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及控制系统技术领域，尤其是一种智能化武器站控制系统，包括中央处理器，中央处理器电性连接有地面站显示屏，中央处理器电性连接有通信模块，中央处理器无线连接有控制手柄，中央处理器电性连接有信息处理单元，中央处理器电性连接有多旋翼无人机平台，多旋翼无人机平台无线连接有多旋翼无人机，多旋翼无人机上挂载有武器站，多旋翼无人机通过UPD及RS422连接武器站的通讯系统。本发明结构简单，值得推广。
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公开(公告)号：CN110631418A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910809809.1
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及武器系统技术领域，尤其是一种具备智能察打一体功能的无人机用微型武器系统，包括三自由度伺服转台、发射舱、光电火控装置、起落架、微型火箭弹，所述三自有度伺服转台上的俯仰轴两端均分别通过法兰固定安装有一个发射舱，且两个所述发射舱对称设置，所述发射舱内均填充有若干微型火箭弹，所述三自由度伺服转台上的悬臂上悬挂有光电火控装置，所述三自由度伺服转台的撑板上通过螺钉固定安装有起落架。本发明具有微型化、轻量化、低成本化、承载能力高的优点。
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公开(公告)号：CN118859845A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410887734.X
申请日：2024-07-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明的目的是提供一种安排位置伺服系统输入指令的过渡过程的方法，可以解决最速离散跟踪微分器规划的速度曲线超出系统最大能力速度问题；本发明得到最大下一步位置期望值的表达公式，并构造出位置指令的方程，将此方程代入最速离散跟踪微分器计算，能够满足最大加速的约束，同时能够对速度曲线产生最大速度限幅的要求，满足系统最大能力。
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公开(公告)号：CN117291225A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311291630.4
申请日：2023-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种个体失效下的无人机集群自愈控制方法，本发明从仿生集群的角度重点研究了大规模无人机蜂群的自组织动态构型、一致性、轨迹跟踪和自愈控制。从大规模无人机蜂群系统的网络和物理构型两个层面，探索其在拒止环境下面临的多个体并发故障、常态化成员节点失效以及模型不确定等现实问题。系统地的分析了不同程度的故障对蜂群网络和构型的影响与破坏，并探索了保持和恢复系统健康状态的最优控制方案，具有较好的原创性。
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公开(公告)号：CN114594689A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210252109.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种大规模集群系统的分布式递归编组及自主聚合控制方法,包括：智能体多层图拓扑结构设计将大规模的多智能体划分为几个不同的层，每个层里包含一些子群，子群由“簇节点”和“子节点”构成，再由簇节点构成一个高层的网络，从而构成一个分层网络结构；多层自组织聚合控制方法是基于临近优先原则为每个智能体分配邻居，把整个群组分为许多不重合的子群，并在子群内部的个体间建立交互和聚合控制关系；基于三维空间下进行仿真实验，通过最近邻优先原则，所有个体间建立通讯链路，形成了一些不重合的子系统,每个子组中的个体们相互维持期望的角度和距离，然后子组的状态和误差渐进收敛。本发明实现群网络拓扑可扩展性自主构型。
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