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公开(公告)号：CN116540780A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310714290.5
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈制导的无人机决策控制方法，涉及无人机决策控制技术领域，包括：获取参与攻防的个体信息，基于预设规则对参与攻防的个体进行目标匹配；根据所述目标匹配结果进行博弈制导计算；将博弈制导计算结果转化为期望姿态和油门后发送给飞行控制栈；飞行控制栈内环通过PID将期望姿态和油门转化成电机转速和舵机控制量，控制仿真中或者实物的动作。本发明能够支持集群层面的决策控制求解与输入，并不局限于个体控制，能够实现高机动追逃下的最优控制，本发明面向高仿真度无人机节点以及无人机实物平台，相较于当前微分博弈技术以及其他高智能现代飞行控制技术，具有更高的可行性与技术成熟度。
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公开(公告)号：CN116152295A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310186689.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V20/17 , G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于时序相似特征信息的集群固定翼飞行器轨迹估计方法，涉及无人机集群感知和深度学习技术领域，首先，本发明针对浅层特征提取设计了一种FractalAttNet分形网络模型来增强浅层特征并丰富特征表达；其次利用Few‑Shot的方法，通过FractalAttNet分形网络推理得出的独立样本对原始图像进行密度估计和稠密样本估计，实现对遮挡重叠目标的筛选和分辨；再次，根据时序相似特征，基于拍卖算法设计了一种高实时性的多目标匹配方法，增强了多目标匹配的实时性需求；最后，利用Transformer方法将观测的雷达数据和轨迹信息进行重编码，利用时序关联信息完成对飞行目标的轨迹预测任务。
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公开(公告)号：CN113929868B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111123230.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工艾尔安全科技有限公司
Abstract: 本发明提供基于柔性球体的防爆抗冲击结构及防爆抗冲击柔性球体制备方法，针对基于柔性球体的防爆抗冲击结构，只需在传统防爆结构中填充柔性球体结构，便可提高结构的防护能力，且针对不同的防爆结构无需额外的增加多余的模具。当所述防爆抗冲击结构为柔性防爆结构时，在所述柔性防爆结构的封装层内部填充一层以上所述柔性球体；当所述防爆抗冲击结构为硬质防爆结构时，将所述硬质防爆结构设计为具有空心夹层的结构，在所述空心夹层内填充一层以上所述柔性球体。
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公开(公告)号：CN113929868A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111123230.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工艾尔安全科技有限公司
Abstract: 本发明提供基于柔性球体的防爆抗冲击结构及防爆抗冲击柔性球体制备方法，针对基于柔性球体的防爆抗冲击结构，只需在传统防爆结构中填充柔性球体结构，便可提高结构的防护能力，且针对不同的防爆结构无需额外的增加多余的模具。当所述防爆抗冲击结构为柔性防爆结构时，在所述柔性防爆结构的封装层内部填充一层以上所述柔性球体；当所述防爆抗冲击结构为硬质防爆结构时，将所述硬质防爆结构设计为具有空心夹层的结构，在所述空心夹层内填充一层以上所述柔性球体。
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公开(公告)号：CN117578922A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311604923.3
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种二维修正舵机滚转角的控制系统及方法，一种控制二维修正舵机滚转角的控制系统，主要包括：地磁信号处理模块、舵机控制模块、MOS管控制模块、三相整流与分压模块、两绕组的空心杯电机、电源模块。该发明主要针对二维修正舵机滚转角控制，将单一线圈拆分为控制线圈与供电线圈，解决了单一电机绕组线圈提供控制电磁力矩时由于发电系统功率不足导致的系统掉电失控的情况。同时在控制方法中引入单神经元自适应PID控制算法，不需要人工整定PID参数，更加符合实际应用中二维修正舵机转速不定，系统非线性的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117518212A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311461491.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了用于二维弹道修正引信的单天线导航系统及方法，可用于单天线旋转接收卫星信号的导航解算。包括如下多个功能模块：滚转姿态测量模块、测速模块、免时定位模块、4D弹道卡尔曼滤波模型、矢量滤波器、载波/码NCO、相关器、鉴别器。对于安装于引信圆柱部位侧面的单贴片微带天线，在旋转时接收卫星信号形成的导航观测量具有非连续、非完整、多普勒干扰机制复杂的特性，难以实现精确定位、测速。本发明提出一种基于旋转多普勒剥离、免时定位和矢量跟踪的导航解算方法，实现精确导航解算功能。
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公开(公告)号：CN117075625A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311147388.3
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自主精准附着目标方法及系统，包括探测模块，用于实时采集探测到的附着目标信息，并将所述附着目标信息传输至机载任务计算机；机载任务计算机，用于对所述探测模块的数据信息进行分析处理，并规划出飞行路径点；飞行控制模块，用于控制多旋翼无人机根据飞行路径点进行飞行；本发明通过图像采集设备对目标进行跟踪，并使得附着目标在无人机正前方，通过激光探测器以及超声波探测器为无人机提供导航信息，不依赖外部辅助导航来实现附着飞行，以此来达到飞行过程的全自主精准控制；通过对最终附着目标点的位置、速度、姿态进行约束，使得无人机机腹部贴向附着目标的表面，实现多旋翼无人机自主精准地附着在目标表面。
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公开(公告)号：CN116558373A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310615172.9
申请日：2023-05-29
IPC: F42B10/66
Abstract: 本发明公开了一种基于锁相跟踪的双旋体旋转稳定控制方法，包括如下多个功能模块：绝对滚转信号测量模块、相对滚转信号测量模块、鉴频/鉴相模块、组合滤波模块、永磁同步电机；本发明主要针对基于双旋结构的弹道修正弹药，弥补了双旋结构弹药前后体耦合、传统PID控制算法限制条件较多、控制精度有限等问题，能够精确测量双旋体转速和相位，实时调整控制参数，提高系统控制精度，实现前体相对于地面静止的控制效果。
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公开(公告)号：CN116126023A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310150745.5
申请日：2023-02-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多机协同动态障碍穿越方法及系统，涉及人工智能与控制技术领域，在仿真飞行环境中，运用二次规划优化控制策略执行飞行任务，穿过动态障碍区域，记录第一视角图像以及与四旋翼的全局姿态关系用于数据集的生成；搭建神经网络，通过梯度下降算法建立图像与决策变量间的关系，完成规划策略的离线学习；在实际飞行中，通过第一视角的图像以及所得的规划策略实时更新决策变量取值，并以该变量为关键参数，基于飞行器当前状态、友方状态以及参考状态，从而完成在线运动规划，实现多机协同动态障碍穿越。
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公开(公告)号：CN117288047A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311309450.4
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种对模型误差不敏感的二维修正引信落点预测控制方法。本发明基于弹丸飞行过程中的实时落点预测偏差，在线迭代计算补偿修正气动系数符合系数，实现落点预测模型误差校正，并将迭代后的气动系数符合系数用于落点预测模型实现弹道修正。本发明能够在不同落点预测模型误差情况下保证修正控制的有效性和正确性，避免误修正，从而降低了落点预测方法对落点预测模型精度的要求，使落点预测方法对落点预测模型误差不敏感，算法稳定性和鲁棒性较好。同时该方法不需额外建模，算法简单易实现，实时性好，且能够移植到硬件系统，从而实现在实际工程的应用。
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