公开(公告)号：CN112276975A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011186864.9

申请日：2020-10-30

Applicant: 北京市安全生产科学技术研究院

Inventor： 张鹏 ,  吴爱枝 ,  文明 ,  刘艳 ,  时德轶 ,  张慧

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/06 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的大载荷应急救援机器人控制系统，其结构包括：机器人底盘控制子系统、机械臂控制子系统、通信子系统、视频子系统、自动收放线控制子系统、终端显示控制子系统，机器人底盘控制子系统通过通信子系统的串转WIFI模块与终端显示控制子系统连接，机器人底盘控制子系统的底盘主控制器通过CAN线与机械臂控制器连接；本发明所述的技术方案具有液压系统负荷大和电动系统操控方便的特点；无线与有线双通信机制：保证在电磁干扰严重的情况下，通信正常；同时本发明结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。

公开(公告)号：CN110689051A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910839626.4

申请日：2019-09-06

Applicant: 北京市安全生产科学技术研究院 ,  清华大学

Inventor： 于富才 ,  季学伟 ,  吴爱枝 ,  黄弘 ,  周轶 ,  韩永华 ,  侯占杰 ,  时德轶 ,  张慧 ,  李瑞奇 ,  文明 ,  李燕 ,  刘艳

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于迁移学习的燃气管道内腐蚀模式智能辨识方法，包括如下步骤：（1）采集和分类图像；（2）建立燃气管道内腐蚀图像数据集；（3）基于迁移学习建立的燃气管道内腐蚀模式辨识模型；（4）模型微调再训练。采用无损探测设备对燃气管道的内腐蚀缺陷进行探测，获得燃气管道内腐蚀的原始图像资料，根据内腐蚀缺陷的空间分布特征，将燃气管道内腐蚀划分为五种模式；为数据集的每张图像添加内腐蚀模式标签，将数据集按比例划分为训练集和测试集，基于迁移学习方法，利用已在大规模图像数据集预训练的图像分类模型，建立燃气管道内腐蚀模式的智能辨识方法，克服对主观经验的依赖，降低对数据集规模的要求，节省模型学习的时间和算力成本。