公开(公告)号：CN106641524A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611211356.5

申请日：2016-12-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李剑锋 ,  张春召 ,  张凯 ,  周帅锋

IPC: F16L27/08

CPC classification number: F16L27/0812

Abstract: 一种剖分法兰连接式旋转接头，由组装在一起的外壳、动环、端盖、弹簧、弹簧垫、轴瓦、密封材料和半圆密封圈组成，其特征是外壳、动环均为对开式剖分结构，定位块以其定位槽定位，并通过螺栓组将其剖分面固接成整体。其中端盖固定在剖分外壳的轴端、剖分外壳和轴瓦通过定位环槽、定位凸起连接，外壳和旋转轴固定件相连，构成静止部分；动环和旋转轴固连，构成旋转部分；端盖、弹簧、弹簧垫组成压紧机构；压紧机构紧压动环在半圆密封圈上，构成对旋转接头的首次密封，动环旋转轴孔、旋转轴和外壳旋转轴孔连接形成环形真空，填充密封材料，构成旋转接头的二次密封。本发明结构简单，径向定位准确，密封牢固，拆卸更换安装简单快捷。

公开(公告)号：CN108324282B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201810093515.9

申请日：2018-01-31

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李剑锋 ,  张春召 ,  张雷雨 ,  曹强 ,  高亚楠 ,  张凯 ,  周帅锋 ,  王福增

IPC: A61B5/11 ,  G16H50/50

Abstract: 一种人体肩部盂肱关节旋转中心运动信息检测系统，属于检测技术领域，该检测系统包括：人体胸骨位置跟踪传感器，用于检测人体胸骨的位置，并有四点位置实时获取人体的姿态信息；人体肱骨位置跟踪传感器，用于检测人体肱骨的位置；人体肩胛骨位姿跟踪传感器，用于检测人体肩胛骨位姿；数据采集卡采集人体胸骨、肱骨的位置和肩胛骨的位姿；通过上位机应用程序和数据处理子程序处理，显示一个周期内肩部盂肱关节旋转中心运动信息。该采集系统解决了VICON检测系统数据标志点丢失、人体摄像系统遮挡问题。采集系统简单、适应能力强、数据采集准确、实时性能好，能应用于肩部功能仿生、肩部功能模拟及人机工程等。

公开(公告)号：CN108324282A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810093515.9

申请日：2018-01-31

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李剑锋 ,  张春召 ,  张雷雨 ,  曹强 ,  高亚楠 ,  张凯 ,  周帅锋 ,  王福增

IPC: A61B5/11 ,  G16H50/50

CPC classification number: A61B5/1116 ,  A61B5/1118 ,  A61B5/4504 ,  A61B5/4528

Abstract: 一种人体肩部盂肱关节旋转中心运动信息检测系统，属于检测技术领域，该检测系统包括：人体胸骨位置跟踪传感器，用于检测人体胸骨的位置，并有四点位置实时获取人体的姿态信息；人体肱骨位置跟踪传感器，用于检测人体肱骨的位置；人体肩胛骨位姿跟踪传感器，用于检测人体肩胛骨位姿；数据采集卡采集人体胸骨、肱骨的位置和肩胛骨的位姿；通过上位机应用程序和数据处理子程序处理，显示一个周期内肩部盂肱关节旋转中心运动信息。该采集系统解决了VICON检测系统数据标志点丢失、人体摄像系统遮挡问题。采集系统简单、适应能力强、数据采集准确、实时性能好，能应用于肩部功能仿生、肩部功能模拟及人机工程等。

公开(公告)号：CN108013880A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711253613.6

申请日：2017-12-02

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李剑锋 ,  张春召 ,  张雷雨 ,  周帅锋 ,  张凯 ,  高亚楠 ,  王福增

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明公开了一种人体肘关节前屈后伸绕瞬时动心运动的瞬时动心测量方法，属于测量技术领域，包括以下三个步骤：人体上肢运动数据的采集：将两个标志点运动块固定在操作者上臂、前臂法兰上，在前臂做缓慢屈伸运动时，通过VICON测量系统，获取人体上臂、前臂运动信息；前臂运动模型的建立：将人体上臂、前臂作为一个刚体，建立一个前臂相对于上臂绕瞬时动心运动的运动学模型；关节旋转瞬时动心的求解：有理论力学知识，前臂相对于上臂做瞬时旋转运动的动心一定是前臂刚体上不在一个线上三点速度方向垂线的交点。基于该原理，即可获得某时刻肘关节前屈后伸的瞬时动心。本发明容易实现，测量点通过绑缚在人体骨骼上，计算简单并且测量准确。

公开(公告)号：CN107806837A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201711032354.4

申请日：2017-10-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李剑锋 ,  高亚楠 ,  张雷雨 ,  张春召 ,  李国通 ,  张凯 ,  周帅锋

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种非侵入式腕关节轴线运动模型测量方法，属于人机工程和测量技术领域。本发明包括以下三个步骤：(1)采集腕关节的运动数据：前臂及手臂各绑缚一个法兰，每个法兰上贴放四个标记点，为了防止标记点之间互相干涉，前臂与手部的法兰尽量远离腕关节，其中前臂的法兰固定在升降台上。(2)建立腕关节轴线运动模型：将前臂及手部视为刚体，建立2自由度的空间连杆机构；(3)腕关节运动轴线位姿求解：通过采集到的腕关节运动数据，构建空间矢量闭环方程，进而用matlab优化工具箱优化出腕关节的轴线运动模型的参数。利用该方法可以较为准确的得到某一时刻下腕关节运动的轴线位姿，为假肢设计及腕关节康复装置的设计提供了理论依据。