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公开(公告)号：CN117840990A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311639022.8
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，采用大部件上双销孔安装不反光标准圆柱方式，扩展特征范围，由机器视觉对其进行高精度测量，通过点云采集、分割、特征提取及拟合过程，计算大部件位姿偏差，实现基于机器视觉测量引导的装配调姿定位。该方法操作简单高效，测量速度快、精度高，具有较强的环境适应性，能够在工业现场实现在线测量。
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公开(公告)号：CN113276112B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110485139.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式双机器人的弱刚性构件加工工艺规划方法，包括：对待加工的大尺寸弱刚性构件进行待加工特征的有效提取和分类；根据特征提取与分类的结果，进行加工任务分配；根据分配的加工任务，分别开展机器人A/B的独立作业任务规划；根据分配的加工任务，开展机器人A/B的协同作业任务规划；独立作业任务规划和协同作业任务规划验证通过后，生成相应的机器人系统和移动平台可执行程序，并发送至传输至机器人A/B和可移动平台。本发明能够根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，可扩展应用于航天、航空、轨道交通、海洋工程等多个领域，解决超大尺寸弱刚性构件的加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN111347422B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911381759.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种提高机器人关节精度的控制方法，该控制方法保留关节电机侧的编码器作为第一测量系统，将关节负载侧光栅传感器作为第二测量系统引入速度环控制，将第一测量系统和第二测量系统的转速测量值加权耦合，共同作为速度环闭环反馈信息。在该引入光栅传感器的速度环反馈中，相较于单独使用电机侧的编码器的速度环反馈，降低了设定转速与实际转速差值，能够获得较高的速度环增益，可有效提高工业机器人在数控加工等对轨迹要求较高的应用场合的运动精度，利于工业机器人对航空、航天等领域的大型弱刚性特征构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN109822577A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910251643.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的移动式机器人高精度加工方法，包括：分别标定激光跟踪仪坐标系与工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TL和BTL，计算得到工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TB；通过拍摄局部靶标点，确定工件局部靶标坐标系与视觉坐标系的相对位姿关系T1TC；通过机器人运动学，求解得到机器人基坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系R1TB；实时更新铣削末端实际位置与理论位置的误差，并通过机器人逆运动学补偿至机器人各个关节转角。本发明采用视觉系统进行大型构件加工基准转换、移动式机器人精确定位、机器人加工精度补偿，实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN109352653A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811371974.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划系统，包括铣削路径规划子系统、机构运动学定义子系统、移动机器人轨迹规划子系统和移动机器人仿真子系统；铣削路径规划子系统对被加工工件的铣削加工进行路径设计，将路径设计结果发送给移动机器人轨迹规划子系统；机构运动学定义子系统建立运动学三维模型，完成机构正运动学关系和逆运动学关系的计算；移动机器人轨迹规划子系统通过对输入的刀位文件进行解析，设计优化出移动式混联机器人相对大型工件的站位，生成机器人本体轨迹与输出移动式混联机器人控制系统能够执行的数控程序；移动机器人仿真子系统判定生成的数控程序是否与刀位文件保持一致，并判定生成的数控程序是否安全正确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115533894B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211117913.2
申请日：2022-09-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人数控加工和卫星结构加工领域，具体公开了一种机器人数控加工方法，包括：根据第一位置和第二位置，建立第一局部坐标系，第一局部坐标系的原点位于第一位置，第一位置和第二位置的连线与第一局部坐标系的第一坐标轴对齐；根据第一位置误差和第一位置在系统坐标系下对应的第一系统坐标，控制机械手移动至第一位置并在第一位置加工；根据第一姿态误差以及系统坐标系和第一局部坐标系的第一姿态偏转量，控制机械手在第一位置偏转姿态；根据第二位置在第一局部坐标系下的第二局部坐标，控制机械手移动至第二位置并在第二位置加工。由此实现高精度加工，能够更好的实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN117206702A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311227184.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种抑制激光制造锥度的方法，包括：在试件上采用预设光参数，对待加工目标轮廓进行正入射往复扫描减材加工至预设深度，或增材沉积至预定厚度，针对目标轮廓的特征结构段，保证光运动轨迹平行于该特征结构段，保证至少在平行于特征结构段的光运动轨迹的匀速性；在预设光参数的情况下，量化被加工结构因截面锥度导致的锥面正投影宽度L，正投影方向与激光入射方向一致；针对试件，利用公式确定光轨迹的稳态扫描速度v，v的方向与目标轮廓夹角为θ，a是加工头扫描运动从速度0达到稳态速度v，或稳态速度从v减到0过程中的加速度的绝对值，k为无量纲系数；将稳态扫描速度v作为正式工件加工的稳态扫描速度。实现总沉积能量空间均化。
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公开(公告)号：CN115533894A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211117913.2
申请日：2022-09-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人数控加工和卫星结构加工领域，具体公开了一种机器人数控加工方法，包括：根据第一位置和第二位置，建立第一局部坐标系，第一局部坐标系的原点位于第一位置，第一位置和第二位置的连线与第一局部坐标系的第一坐标轴对齐；根据第一位置误差和第一位置在系统坐标系下对应的第一系统坐标，控制机械手移动至第一位置并在第一位置加工；根据第一姿态误差以及系统坐标系和第一局部坐标系的第一姿态偏转量，控制机械手在第一位置偏转姿态；根据第二位置在第一局部坐标系下的第二局部坐标，控制机械手移动至第二位置并在第二位置加工。由此实现高精度加工，能够更好的实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN109877851B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910271817.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于弱刚性壁板加工的移动式双机器人镜像加工系统，包括：定位与导航系统、主动铣削机器人、从动支撑机器人和工作台；待加工弱刚性壁板设置在工作台上，主动铣削机器人和从动支撑机器人相对待加工弱刚性壁板镜像设置；定位与导航系统，用于将各主动铣削机器人和从动支撑机器人的全向移动平台引导至加工位置；主动铣削机器人，用于根据获得的主动铣削机器人相对于待加工弱刚性壁板的高精度位置关系，托举铣削末端执行器对待加工弱刚性壁板的待加工面进行铣削和钻孔；从动支撑机器人，用于对待加工弱刚性壁板进行辅助支撑。本发明无需定制专用工装设备，支撑位置更加灵活，可显著提高整体壁板等弱刚性薄壁结构的自动化加工水平。
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公开(公告)号：CN109352653B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811371974.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划系统，包括铣削路径规划子系统、机构运动学定义子系统、移动机器人轨迹规划子系统和移动机器人仿真子系统；铣削路径规划子系统对被加工工件的铣削加工进行路径设计，将路径设计结果发送给移动机器人轨迹规划子系统；机构运动学定义子系统建立运动学三维模型，完成机构正运动学关系和逆运动学关系的计算；移动机器人轨迹规划子系统通过对输入的刀位文件进行解析，设计优化出移动式混联机器人相对大型工件的站位，生成机器人本体轨迹与输出移动式混联机器人控制系统能够执行的数控程序；移动机器人仿真子系统判定生成的数控程序是否与刀位文件保持一致，并判定生成的数控程序是否安全正确。
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