公开(公告)号：CN105910584A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610297902.5

申请日：2016-05-06

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 董明利 ,  孙鹏 ,  李巍 ,  王君 ,  燕必希 ,  吕乃光

IPC: G01C11/00 ,  G01C15/00

CPC classification number: G01C11/00 ,  G01C15/00

Abstract: 本发明提供了一种大尺寸动态摄影测量系统的高精度定向及定向精度评价方法，包括步骤：a)选定基准尺，在所述基准尺两端布置编码点对其进行长度测量；b)在测量空间,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄图片；c)对所述测量系统进行初步相对定位定向；d)使用多长度约束限制自标定光束平差，平差参数包括主点、主距、径向畸变、偏心畸变、面内畸变、外方位参数及空间点坐标；e)对所述测量系统的定向精度进行可溯源评价。

公开(公告)号：CN110288660A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910530109.9

申请日：2017-02-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 董明利 ,  李巍 ,  娄小平 ,  孟晓辰 ,  樊凡 ,  祝连庆 ,  吕乃光

IPC: G06T7/80 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定方法，该方法是针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时，基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题而提出；考虑到机械手末端相对运动旋转轴之间的夹角对标定方程求解精度的影响，首先利用随机抽样一致性(Random Sample And Consensus，RANSAC)算法对标定数据中旋转轴之间的夹角进行预筛选，再利用四元数参数化旋转矩阵，建立多项式几何误差目标函数和约束，采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality，LMI)凸松弛全局优化算法求解全局最优手眼变换矩阵。

公开(公告)号：CN105910584B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201610297902.5

申请日：2016-05-06

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 董明利 ,  孙鹏 ,  李巍 ,  王君 ,  燕必希 ,  吕乃光

IPC: G01C11/00 ,  G01C15/00

Abstract: 本发明提供了一种大尺寸动态摄影测量系统的高精度定向及定向精度评价方法，包括步骤：a)选定基准尺，在所述基准尺两端布置编码点对其进行长度测量；b)在测量空间,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄图片；c)对所述测量系统进行初步相对定位定向；d)使用多长度约束限制自标定光束平差，平差参数包括主点、主距、径向畸变、偏心畸变、面内畸变、外方位参数及空间点坐标；e)对所述测量系统的定向精度进行可溯源评价。

公开(公告)号：CN106910223A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710095506.9

申请日：2017-02-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 董明利 ,  李巍 ,  娄小平 ,  孟晓辰 ,  樊凡 ,  祝连庆 ,  吕乃光

IPC: G06T7/80 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定方法，该方法是针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时，基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题而提出；考虑到机械手末端相对运动旋转轴之间的夹角对标定方程求解精度的影响，首先利用随机抽样一致性(Random Sample And Consensus，RANSAC)算法对标定数据中旋转轴之间的夹角进行预筛选，再利用四元数参数化旋转矩阵，建立多项式几何误差目标函数和约束，采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality，LMI)凸松弛全局优化算法求解全局最优手眼变换矩阵。