公开(公告)号：CN114676939A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210580074.1

申请日：2022-05-26

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  沈峥 ,  胡艳明 ,  韩正勇 ,  郭磊 ,  冯高超

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q50/30 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开一种多车型参数自适应的参考线平滑方法和系统，该方法包括：步骤一，使用高精地图，定位自车全局位置，根据决策给出目标车道信息；步骤二，计算自车在以原始道路中心线为参考线的Frenet坐标系下的起始坐标；步骤三，从起始坐标开始，等距采样离散原始参考点，并获取对应的车道宽度，再判断自车所在的当前车道的邻道状态，构造出自车可行驶区域；步骤四，构造参考线平滑的代价函数和约束条件，调用优化算法求解库对优化需优化的参考点，得到最优化结果；步骤五，计算出所述最优化结果对应朝向角及曲率，输出平滑后的参考线。本发明可以根据车型参数调节参考线平滑程度，降低轨迹规划难度并提升规划算法的稳定性、舒适性及安全性。