公开(公告)号：CN116044862A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211582814.1

申请日：2022-12-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 穆玉康 ,  朱世强 ,  赵鹏宇 ,  谢安桓 ,  陈思远 ,  孔令雨

IPC: F15B15/28 ,  F15B15/14 ,  F15B15/20 ,  B25J17/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种内置位移传感器的集成式液压缸及液压驱动机器人，集成式液压缸包括输出轴组件、缸筒组件、伺服阀、防尘环、密封环组件、压力传感器组件、液压缸端盖；输出轴组件包括鱼眼接头、活塞杆、读数头组件、活塞组件、紧固螺母；活塞杆在轴向方向均匀刻蚀光栅阵列，读数头感应活塞杆光栅轴向移动输出脉冲信号；活塞将集成式液压缸的缸筒组件分成左、右两个工作腔；伺服阀通过螺栓与缸筒组件连接；压力传感器通过螺纹与集成式液压缸的缸筒组件连接。本发明通过读数头与活塞杆均匀分布光栅凹槽以实现液压缸位移检测，具有集成度高、尺寸小、精确度高的特点。

公开(公告)号：CN116079780B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202310008800.7

申请日：2023-01-04

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陈思远 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  赵鹏宇 ,  穆玉康 ,  孔令雨

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种集成化随动式机器人液压关节轴和机器人，该液压关节轴包括驱动电机、主动阀芯、随动阀芯、外侧阀套和液压摆动缸，其特征是可以通过驱动电机转动一定角度，带动主动阀芯转动打开油路，连通液压摆动缸转动，带动随动阀芯转动关闭油路，实现摆动缸转动角度与驱动电机转动角度一致，从而实现控制小扭矩电机驱动液压摆动缸大扭矩输出的效果。本发明通过阀芯流道的设计，实现了集成化随动式的液压关节轴，旋转阀的结构设计使其能够通过控制驱动电机带动输出转矩更大液压摆动缸随动相同角度，从而达到更高控制性能和更大负载驱动的关节运动效果，集成化的设计使该液压关节轴结构紧凑，体积小，可运用至大部分机器人关节。

公开(公告)号：CN116834061B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311107123.0

申请日：2023-08-30

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵鹏宇 ,  谢安桓 ,  丁梦龙 ,  穆玉康 ,  陈思远 ,  孔令雨

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本申请提供一种数字液压关节执行器和机器人，其中该数字液压关节执行器包括液压缸主体、第一数字阀、第二数字阀、换向阀、关节轴承和转轴。其中，换向阀、第一数字阀、第二数字阀分别和液压缸主体之间连接形成相互配合的工作油路，关节轴线和转轴分别与液压缸主体连接以实现不同的运动状态，通过控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压缸主体带动关节轴承以及转轴运动，可以实现，适应不同工况下的运动需求，同时减少节流损失，提高能量利用效率，提高数字液压关节执行器对冲击载荷的缓冲能力。

公开(公告)号：CN115847391A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202310132098.5

申请日：2023-02-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵鹏宇 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  孔令雨 ,  穆玉康 ,  陈思远 ,  顾建军

IPC: B25J9/14

Abstract: 本申请实施例提供一种液压驱动系统及机器人肢体组件，液压驱动系统包括液压作动器、多个液压动力源和油箱；液压作动器包括作动器第一油口和作动器第二油口，液压动力源包括液压泵，液压泵包括与作动器第一油口连通的液压泵第一油口以及与作动器第二油口连通的液压泵第二油口，油箱与液压泵第一油口及液压泵第二油口连通。本申请另一方面提供一种机器人肢体组件，包括第一肢体、第二肢体，以及连接第一肢体和第二肢体的关节，关节包括壳体和上述的液压驱动系统，液压驱动系统的液压动力源设于壳体内，壳体包括多个安装口，对应连接液压泵第一油口和液压泵第二油口。本申请的液压驱动系统在保证输出能力的同时，减少单个液压动力源的体积和重量。