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公开(公告)号：CN111399439A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010136278.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶锥规划的移动作业机器人的轨迹生成方法，该方法将移动作业机器人的移动抓取物体规划过程分解成路径规划过程以及在此基础上规划合适轨迹的过程。首先，用现有的RRT-Connect方法规划出移动作业机器人的作业路径；然后，利用移动作业机器人整体雅可比矩阵，结合拉格朗日方程，推导移动作业机器人整体的动力学方程；接着，把移动作业机器人的多维轨迹规划转化成一维伪轨迹规划的问题，再将该问题转化为二阶锥规划的标准形式；最后，利用matlab的Sedumi二阶锥规划包完成规划。本发明所提出的方法能够为给定路径实时提出有动力学约束下的时间最短轨迹或者兼顾时间最短以及能量消耗最小的轨迹。
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公开(公告)号：CN111267993A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063112.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人的足部结构及其全地形路面适应方法，采用该足部结构的双足机器人在非平整路面上行走时，可根据路面的实际地形进行主动适应，及时调整相应姿态，迅速有效地提升双足机器人的站立和行走稳定性，改善双足机器人在非平整路面上行走时足部触地面积小、整体平衡维持难等问题。该全地形路面适应足部结构将足底分为四个区域，独立受力和形变，使得机器人足部在非平整路面上保持良好触地的同时，通过分布于足部四个区域的测力传感器获知足底触地情况，以此为依据推测足底实际地形分布，驱动机器人相关关节进行调整，完成机器人足部和整体姿态对非平整路面的主动适应。
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公开(公告)号：CN111267992A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063102.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有快速减震和路面适应能力的双足机器人足底结构，该机构可有效改善仿人机器人足部减震缓冲能力，同时提高机器人对不平路面的适应能力。该足底机构包括用于安装和起支撑作用的保持架、与保持架连接的纵向足弓机构、横向足弓机构，以及与足弓机构连接的内侧前掌模块、外侧前掌模块、内侧后跟模块和外侧后跟模块。本发明所提供的一种用于仿人机器人平板足的快速减震和路面适应足底机构，适合于各类以平板足为主要足底结构的仿人机器人对快速减震和非平整路面适应性的需求。
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公开(公告)号：CN112879486B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110110736.4
申请日：2021-01-27
Applicant: 之江实验室
IPC: F16F15/023 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人的踝部缓冲系统，属于仿人机器人设计技术领域。该踝部缓冲系统包括顶板、上筒、油压缓冲器、滑板、粗滚珠衬套、下筒、底板、导柱、连接柱和细滚珠衬套；所述上筒与顶板固定连接，所述下筒与底板固定连接，所述下筒的内壁上设有粗滚珠衬套，所述滑板的中心处设有细滚珠衬套，所述连接柱贯穿细滚珠衬套，且所述连接柱的一端与顶板的中心固定连接，另一端与底板的中心固定连接；所述滑板上设有油压缓冲器，所述导柱贯穿滑板，且导柱的一端与底板固定连接。本发明的踝部缓冲系统具有缓冲性能好、适用于仿生机器人的特点。
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公开(公告)号：CN112077316B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010981182.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种面向机器人驱动关节的散热管的制备装置，该装置包括底板、压板、芯管、限位环、齿槽条、条形水槽、多孔坩埚、喷嘴、支撑架，通过将芯管嵌套在压板中，压板和齿槽条形成直线电动机的装置，芯管移动的同时实现自转，并由条形水槽的水进入芯管内，实现对微流管的冷却。本发明的生成过程易控制，生产效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112644600B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110002981.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有主动地形感知能力的双足机器人仿生足部系统，该系统由多传感器协同工作，具备主动地形感知能力，可为双足机器人行走提供较为全面的路面地形信息。该系统通过仿生学足部设计方法，可有效提升足部对路面冲击的缓冲减震效果，增大足部有效触地面积，提高机器人行走稳定性和运动性。该系统同时是一套智能化足部系统，其传感系统会对路面进行分层次、分阶段主动感知，获取地形信息，为机器人行走提供参考。系统具备一定的处理和学习能力，可基于传感器信号初步处理得到路面地形信息反馈至上层系统，并对相应感知和处理结果进行收集和学习，增强系统对未知地形的感知和处理能力。该足部系统可有效帮助双足机器人在各类非平整路面上稳定行走。
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公开(公告)号：CN112894773B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110111772.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的三维结构脚，属于仿人机器人结构设计技术领域。该三维结构脚包括：脚接触块、缓冲层、防滑层、控制板和力学传感器；所述防滑层、缓冲层和脚接触块依次固定连接，所述力学传感器设置于脚接触块上，所述力学传感器与控制板连接。本发明的三维结构脚能够在保持机器人稳定性能的同时有效减少脚尺寸，减轻脚的质量，增加脚的流线感，同时有很好的防滑功能。
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公开(公告)号：CN111267993B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010063112.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人的足部结构及其全地形路面适应方法，采用该足部结构的双足机器人在非平整路面上行走时，可根据路面的实际地形进行主动适应，及时调整相应姿态，迅速有效地提升双足机器人的站立和行走稳定性，改善双足机器人在非平整路面上行走时足部触地面积小、整体平衡维持难等问题。该全地形路面适应足部结构将足底分为四个区域，独立受力和形变，使得机器人足部在非平整路面上保持良好触地的同时，通过分布于足部四个区域的测力传感器获知足底触地情况，以此为依据推测足底实际地形分布，驱动机器人相关关节进行调整，完成机器人足部和整体姿态对非平整路面的主动适应。
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公开(公告)号：CN111267992B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202010063102.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有快速减震和路面适应能力的双足机器人足底结构，该机构可有效改善仿人机器人足部减震缓冲能力，同时提高机器人对不平路面的适应能力。该足底机构包括用于安装和起支撑作用的保持架、与保持架连接的纵向足弓机构、横向足弓机构，以及与足弓机构连接的内侧前掌模块、外侧前掌模块、内侧后跟模块和外侧后跟模块。本发明所提供的一种用于仿人机器人平板足的快速减震和路面适应足底机构，适合于各类以平板足为主要足底结构的仿人机器人对快速减震和非平整路面适应性的需求。
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公开(公告)号：CN114718999A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210228691.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。
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