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公开(公告)号：CN116312602B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202211565066.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰噪声空间谱矩阵的语音信号波束成形方法与装置。本发明基于麦克风阵列流形矢量计算球面扩散噪声的空间谱矩阵；在麦克风没有检测到语音信号时，计算背景噪声的空间谱矩阵；在麦克风检测到语音信号后，计算信号空间谱矩阵；基于麦克风阵列流形矢量和信号空间谱矩阵对Capon空间谱进行积分，计算干扰语音信号的空间谱矩阵；球面扩散噪声的空间谱矩阵、背景噪声的空间谱矩阵、干扰语音信号的空间谱矩阵叠加得到干扰噪声空间谱矩阵；对干扰噪声空间谱矩阵进行特征值分解，获取特征向量和噪声功率估计值，并以此更新干扰噪声空间谱矩阵；并结合线性约束最小方差波束形成得到波束增强的语音信号。
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公开(公告)号：CN116423527B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310689825.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备。机械臂的构建方法包括：在仿真环境中构建虚拟机械臂的初始三维模型，确定各关节的角度变换序列，将各关节对应的角度变换序列输入动力学模型，确定各关节的载荷变换序列并将载荷的最大值作为极限载荷，向虚拟机械臂的每个关节施加各关节各自对应的极限载荷，在虚拟机械臂的执行器上施加目标外载，以计算极限应力，以及，在各关节上施加单位扭矩，确定各关节对应的单位应力，基于单位应力以及载荷变换序列，确定应力变换序列，根据应力变换序列确定疲劳寿命，根据极限应力以及疲劳寿命得到目标三维模型并构建真实机械臂。
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公开(公告)号：CN116141341B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310432715.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。
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公开(公告)号：CN116312602A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211565066.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰噪声空间谱矩阵的语音信号波束成形方法与装置。本发明基于麦克风阵列流形矢量计算球面扩散噪声的空间谱矩阵；在麦克风没有检测到语音信号时，计算背景噪声的空间谱矩阵；在麦克风检测到语音信号后，计算信号空间谱矩阵；基于麦克风阵列流形矢量和信号空间谱矩阵对Capon空间谱进行积分，计算干扰语音信号的空间谱矩阵；球面扩散噪声的空间谱矩阵、背景噪声的空间谱矩阵、干扰语音信号的空间谱矩阵叠加得到干扰噪声空间谱矩阵；对干扰噪声空间谱矩阵进行特征值分解，获取特征向量和噪声功率估计值，并以此更新干扰噪声空间谱矩阵；并结合线性约束最小方差波束形成得到波束增强的语音信号。
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公开(公告)号：CN116229919A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310513150.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G10G7/00
Abstract: 本发明涉及一种踩踏装置及演奏系统，包括：踩踏体；控制体，所述控制体可活动地安装于所述踩踏体上；阻尼件；及调节组件，所述调节组件安装于所述踩踏体上，并将所述阻尼件压在所述控制体上，且所述调节组件能够调节对所述阻尼件的压力；所述调节组件和所述控制体中的至少一者与所述阻尼件阻尼接触，当所述控制体在所述踩踏体上活动时，所述阻尼件相对所述调节组件和所述控制体中的至少一者活动。如果控制体和踏板之间的撞击力超过了阻尼件在踩踏体和控制体上产生的阻尼作用力，那么控制体就会对踏板触发保护动作，使得控制体对踏板的冲击力小于踩踏体受到的踩踏力，以直接降低对踏板造成的损伤或踩踏力过猛导致乐器晃动影响演奏效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116038754A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310336339.8
申请日：2023-03-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂腕关节、机械臂及仿人机器人。机械臂腕关节包括基座、第一驱动组件、第二驱动组件和关节输出组件。第一驱动组件和第二驱动组件均组装于基座，均可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内。关节输出组件包括输出件、与输出件连接的第一活动连接件和第二活动连接件，输出件通过第一活动连接件分别与第一驱动组件、第二驱动组件活动连接；通过第二活动连接件与基座连接。第一驱动组件和第二驱动组件相对基座，可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内时，分别通过第一活动连接件和第二活动连接件带动输出件做俯仰运动和/或旋转运动。实现两自由度耦合腕关节，结构紧凑、体积较小、操做灵巧。
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公开(公告)号：CN115796288A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211511472.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法和装置，包括：在将表达知识库的语义网络按照关系类型划分为动作关系子网络、状态变化关系子网络、从属关系子网络以及介词关系子网络的基础上，依据动作关系子网络进行任务的行为树缺失判断的推理，通过所有子网络实现目标物体和与状态相关的感知数据等缺失数据的推理获取，进而实现行为树的推理。这样的方式能够避免使用任务知识或结构化的机器人任务设计语言，使用通用的语义网络完成任务的推理规划，实现机器人的作业问题，该推理过程不需要过多的人为编辑和干预，作为技术使用方，只需要提供完备的语义网络和实时感知数据，即可以完成对机器人行为的自主控制。
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公开(公告)号：CN115781733A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211543802.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指以及驱动结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指设置于掌侧面。驱动结构设置于掌部和机械指之间，以在连接方向上连接机械指和掌部。其中，驱动结构用于驱动机械指围绕旋转轴线旋转，旋转轴线垂直于连接方向延伸，并与掌平面平行。驱动结构还用于驱动机械指围绕摆动轴线旋转，摆动轴线与掌平面相交。摆动轴线垂直于旋转轴线。本申请的机械指能够在两个不同的方向上进行旋转运动，从而具有类似人类手指的运动自由度，提高机械手的拟人程度。此外，本申请的机械手的设置方式能够满足简单动作的运动自由度需求，使得机械手能够拟合人手的姿态，并具有足够的能力简单的手部动作。
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公开(公告)号：CN115546254A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211398601.3
申请日：2022-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种双进程多目标跟踪方法，包括在主进程中运行的主线跟踪器和在子进程中运行的辅线修正器两条分支，所述主线跟踪器分支使用高速低精度模型进行多目标跟踪，所述辅线修正器分支使用低速高精度模型对所述主线跟踪器进行修正。所述两条分支的结果通过融合器融合后得到最终的多目标跟踪结果。本发明能够在不降低所述主线跟踪器跟踪速度的同时，提升其跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115223086B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211145164.4
申请日：2022-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/40 , G06V40/20 , G06V20/62 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06F40/284 , G06F40/30 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于交互注意力引导与修正的跨模态动作定位方法和系统，该方法使用三维卷积神经网络和词向量模型提取视频和文本描述的特征表示，并使用双向长短时间记忆网络学习视频和文本描述的上下文信息；再使用交互注意力引导模块进行视频和文本跨模态特征增强，进一步通过修正门控单元进行语义信息融合；最后将融合后的多模态特征送入到时序定位模块以获得时序片段的匹配度得分和时序边界偏移量。本发明通过增强视频和文本的特征融合能力，能有效提高视频动作定位的性能，满足现实生活中复杂场景的视频动作定位需求。
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