公开(公告)号：CN114408051B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210154555.6

申请日：2022-02-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 刘铭 ,  朱世强 ,  安宁 ,  胡建成 ,  钟心亮 ,  李月华

IPC: B62D61/08 ,  B62D5/04 ,  B60G7/00 ,  B60K7/00 ,  B60R11/00 ,  G01N1/04

Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构轻质的三轮式探测采样机器人，包括车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元和控制单元，所述车体总成由车体上盖、车体底盘和铲斗机构组成；所述车体总成的前端设有前转向驱动轮总成单元，所述车体总成的后端设有后驱动轮总成单元，所述车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元均与控制单元电性连接，本装置体积小、质量轻、结构紧凑，安装方便，可控性高，适用于复杂地形地貌小型探测采样轮式机器人；同时，本申请不使用机械臂，而通过轮毂的主动悬挂结构，配合车体上搭载的铲斗组件，借助轮毂驱动模块的驱动力和运动来实现采样；利用车身底盘上的存储仓和单相机构来实现样品的存储。

公开(公告)号：CN113237449A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110408763.X

申请日：2021-04-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 杨志怀 ,  刘铭 ,  胡慧珠

IPC: G01B21/24

Abstract: 本发明公开了一种基于双角度编码器的工作面液压支架组直线度检测方法，液压支架主体上的两侧各设有一个编码器，顺次排列的液压支架主体间相邻的编码器通过具有弹力可伸缩的连接绳与编码器的编码轴相连接组成双角度编码器，连接绳的运动中心线与双角度编码器各自选定的轴向运动中心线保持平行，通过读取双角度编码器数值直接读取相邻液压支架的偏移角度差，从而得到相邻液压支架的相对前后位置。本发明可靠、安全、成本低，易于应用。