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公开(公告)号：CN115291514A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210913503.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多自由度轮式倒立摆类型机器人的二维稳定移动控制方法，属于机器人技术领域。本发明将多自由度轮式倒立摆划分为等效轮式倒立摆和多连杆部分分开设计控制器。多自由度轮式倒立摆的动力学方程的前两行为等效轮式倒立摆的动力学相关项。采用部分反馈线性化方法处理动力学方程的前两行，得到一个以驱动轮角加速度为控制输入的新系统和一个以驱动轮控制力矩为输出的前馈方程。对该新系统采用线性化或非线性方法设计控制器计算驱动轮角加速度。将其代入前馈方程得到最终驱动轮的期望力矩。将期望质心位置或速度通过求解逆运动学来计算关节的运动角度或角速度。本发明提出的控制方法对较大加减速运动和不平路面移动工况仍具有较强的适应能力。
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