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公开(公告)号：CN115375910A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211116427.9
申请日：2022-09-14
Applicant: 清华大学
IPC: G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本申请提供了一种基于注意力机制的点云特征提取方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括：利用预先训练完成的编码器对点云数据进行逐层下采样及升维处理，得到第一特征金字塔；利用预先训练完成的解码器对第二特征金字塔的第T层点云特征数据分别进行两次上采样处理，得到上采样数据及第二特征金字塔的初始第T‑1层点云特征数据；向下逐层进行处理，直至得到第二特征金字塔的初始第零层点云特征数据；对第一特征金字塔的第零层点云特征数据、第二特征金字塔的初始第零层点云特征数据和上采样数据进行交叉注意力机制处理，得到最终的点云特征数据。本申请能够降低点云特征上采样时的语义信息损失，提高主干网络的点云特征提取性能。
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公开(公告)号：CN114581350A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210166805.8
申请日：2022-02-23
Applicant: 清华大学
IPC: G06T5/50 , G06T7/11 , G06T7/12 , G06T11/40 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种适用于单目3D目标检测模型的半监督学习方法，所述方法包括：基于标注数据训练初始教师模型，根据得到的教师模型进行面向数据库的伪标签生成和基于合成图像的学生模型训练，将本轮次训练所得到的学生模型作为下一轮次的教师模型，如此迭代进行多轮次训练直至达到训练要求，得到训练好的学生模型即为单目3D目标检测模型；在训练中采用目标边界框位置不确定度估计方法过滤噪声伪标签，进一步提升半监督训练效果。本发明利用额外的无标签数据，有效提升单目3D目标检测相关算法的精度指标；提出了一种目标边界框位置不确定度估计方法，用于有效过滤噪声伪标签，进一步提升半监督学习的训练效果。
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公开(公告)号：CN114178546A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111416046.8
申请日：2021-11-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种双通道电子束熔丝沉积熔滴过渡状态监测方法及装置，该方法包括：在电子束熔丝沉积过程中，通过第一通道获取由基板/工件吸收电子束流而形成的第一电流信号，以及通过第二通道同步获取由金属丝吸收电子束流而形成的第二电流信号；根据第一电流信号和第二电流信号的波形特征，确定熔丝沉积过程的熔滴过渡状态。该方法充分利用了电子束与物质相互作用后的特性，无需在真空室内引入额外的信号源即可实现在线监测，同时不仅可监测熔滴过渡状态，还可增强监测系统的鲁棒性，且该方法实时性好、采样频率可调，不易受成形过程中金属蒸汽、飞溅及真空环境的影响，也不会干扰成形过程。
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公开(公告)号：CN114049616A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111453912.0
申请日：2021-12-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06K9/62 , G06N7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊分类的立体空间目标检测方法及系统，所述方法包括：根据立体空间目标检测算法，对接收的激光雷达点云数据生成边界框，并计算每个边界框的置信度；选取置信度大于设定阈值的边界框，计算每个边界框的体积和密度；将每个边界框的体积和密度输入预先建立的模糊系统，通过IF‑THEN模糊规则构建模糊规则库，实现模糊分类，得到包括大体积高密度LVHD、小体积高密度SVHD和低密度LD三种类别的边界框；为LVHD、SVHD和LD三种类别的边界框分别设置合适的IoU阈值，并分别输入NMS筛选检测模块，得到每个类别选定的边界框，从而得到目标检测结果。本发明的方法提高了立体空间目标检测算法的准确性。
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公开(公告)号：CN113673420B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110954164.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全局特征感知的目标检测方法及系统，所述方法包括：实时获取相机采集的RGB图像，对该图像进行切割，获取原始监控图像；将原始监控图像输入训练好的全局感知特征提取器，输出检测结果；所述全局感知特征提取器包括：图像切分模块、Transfomer编码器、上采样和通道压缩模块、特征重标定模块和分类网络。本发明的方法可以提升检测精度并有效增强目标检测的泛化性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109534056B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811551574.2
申请日：2018-12-18
Applicant: 清华大学
IPC: B65H20/02 , B65H23/192
Abstract: 本发明涉及一种可速度协调控制的多辊系统及其速度协调控制方法，该多辊系统包括三个以上依次间隔串联的输送装置，输送装置包括电机、传动机构、辊子、电机驱动器及距离传感器；电机与传动机构和辊子依次机械连接，使得电机输出的旋转运动经传动机构传递至辊子，带动辊子上的被输送板带材运动；电机驱动器与电机电气连接，以控制电机的旋转速度；距离传感器安装于辊子的上游一侧，用于测量辊子上游侧被输送板带材的悬垂程度。本发明使得多个辊子的速度调整可以从全局的层面进行协调，当上游装置速度波动时，下游装置速度不会产生较大波动，对于减少多辊系统中的波动有明显效果。
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公开(公告)号：CN110193679B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201910579693.7
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学
IPC: B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种基于熔池正面视觉传感的焊缝成形控制装置及方法，属于焊接质量控制技术领域。本发明采用结构光照射熔池的下凹表面，并利用视觉传感器获取相应的结构光图像，通过图像处理获得熔池下塌特征量，对焊接电流进行实时调节以保持熔池下塌特征量恒定，从而能够获得均匀一致的焊缝背面宽度进而实现焊缝熔透均匀一致。本发明仅依靠熔池正面结构光信息实现了对焊缝成形的控制，可应用于紧密对接接头的不填丝直流钨极气体保护焊，尤其适用于航空航天制造领域大型铝合金结构件的无衬垫焊接。
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公开(公告)号：CN109623122B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811489898.8
申请日：2018-12-06
Applicant: 清华大学
IPC: B23K15/00
Abstract: 本发明涉及一种电子束熔丝沉积熔滴过渡距离的控制方法，属于增材制造监控技术领域。本发明通过视觉监控的方法，在进行电子束熔丝沉积增材制造成形过程中，实时采集熔滴过渡图像，通过图像处理，获得当前熔滴过渡距离信息，根据该熔滴过渡距离信息，调整送丝高度调节轴的滑块高度，实现了熔滴过渡距离的闭环控制，解决了采用开环控制时的粘丝、沉积不连续等问题，避免了熔池飞溅、大滴过渡等现象，提高了沉积过程的稳定性，进而保证了成形过程和产品质量的一致性，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN107419849B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710254714.9
申请日：2017-04-18
Applicant: 清华大学建筑设计研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种马鞍形空间预应力环梁，所述马鞍形空间预应力环梁由内环梁、外环梁和径向梁组成，内环梁通过径向梁与外环梁连接，所述内环梁为多跨等截面连续变标高预应力混凝土梁，所述外环梁为多跨等截面连续变标高钢筋混凝土梁，所述径肋向梁为单跨等截面水平钢筋混凝土梁，所述内环梁中环向同时设置曲线预应力筋、直线预应力筋和普通钢筋，所述内环梁预应力筋和普通钢筋的布置方式为：普通钢筋布置完成后，在普通钢筋形成的钢筋骨架范围内，先将直线预应力筋沿梁截面周边均匀布置，再将曲线预应力筋布置于顶层直线预应力筋之间，所述内环梁和外环梁与下部混凝土结构通过现浇钢筋混凝土梁柱节点相连，所述索膜结构与空间马鞍形环梁通过滑动铰支座相连，所述滑动铰支座径向水平约束释放，环向水平约束保留。
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公开(公告)号：CN109702293A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910057453.0
申请日：2019-01-22
Applicant: 清华大学 , 首都航天机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉检测的焊接熔透质量实时控制方法，步骤为：焊接过程中用带红外高通滤波片的视觉传感器连续采集焊道背面图像；通过前一帧图像获取熔池热辐射光和焊道坡口间隙透过的弧光信息；根据热辐射光信息确定熔池背面中心所在区域，根据焊道坡口间隙透过的弧光信息计算焊道中心线位置；采集后一帧图像时开启平行光照明光源，根据熔池和焊缝背面凸起形成的光影特征，结合已得到的熔池背面中心所在区域，计算熔池背面中心位置和熔池背面特征宽度；计算熔池背面中心与焊道中心线之间的位置偏移量；根据熔池背面的特征宽度和位置偏移量调节焊接参数控制熔透，重复上述过程直至焊接结束，从而实现对焊接熔透质量的闭环控制。
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