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公开(公告)号：CN102687389B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201080026578.4
申请日：2010-01-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 奥松美宏
IPC: H02P27/06
CPC classification number: H02P29/0243
Abstract: 即使在马达的某一相发生了故障的情况下也能够通过简单的构成来避免成为不稳定状态。本发明涉及的马达驱动系统包括：马达，所述马达的五相以上的多相的线圈通过星形联结而被连接；逆变器，所述逆变器与各相线圈的一端连接，将直流电力转换成交流电力并供应给马达的各相；功率继电器，所述功率继电器被构成为能够使用多个触点来截断对马达的多相的线圈中的一相以上的线圈供应电力，所述多个触点被配置在各相线圈的另一端侧并且被插入到被进行星形联结的线圈间；以及控制部，通过生成逆变器的控制信号来控制马达的驱动。控制部在马达的一相或更多相发生了故障的情况下，打开与该发生了故障的相对应的功率继电器的触点，并驱动剩下的多相中大致相同间隔的三相以上的相。
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公开(公告)号：CN119489458A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411012975.6
申请日：2024-07-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 奥松美宏
Abstract: 本公开涉及机器人控制装置、控制方法和非暂时性存储介质。所述机器人控制装置包括：速度计算单元，其被配置为计算驱动单元的输出轴的速度，所述驱动单元被配置为驱动机器人；以及补偿值计算单元，其被配置为计算粘性阻力补偿值，所述粘性阻力补偿值是通过以第二粘性阻力比第一粘性阻力更接近于零的方式对供应的第一转矩命令进行补偿以生成要输出到所述驱动单元的第二转矩命令的值，所述第一粘性阻力是由所述速度计算单元检测的第一速度下的粘性阻力，并且所述第二粘性阻力是低于所述第一速度的第二速度下的粘性阻力。
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公开(公告)号：CN112688451B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202011046770.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 奥松美宏
IPC: H02K1/2783 , H02K15/03
Abstract: 本发明提供一种实现电动马达的高输出化且小型化的转子及转子的制造方法。转子是具有多个主磁铁及多个辅助磁铁的转子。辅助磁铁分别嵌合于多个槽，所述多个槽在配置于转子的中心的旋转轴的外周沿着旋转轴方向而形成，辅助磁铁从旋转轴的外周向径向的外侧突出，并具有沿着转子的周向的磁化方向。相邻的辅助磁铁彼此的磁场方向相互为周向的相反方向。主磁铁配置于相邻的辅助磁铁的突出的部分，并具有沿着转子的径向的磁化方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113023192B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023192A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023191A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011422097.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质，本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，机器人控制部根据间隙距离成为了预先设定的高速作业允许阈值以下而将侵入检测传感器无效化，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN108058153B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201711042213.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种自主移动体，包括：移动机构；电力接收端子，其由电力供应端子供应电力；成像单元，其被配置成在以大于电力接收端子能够由电子供应端子供应电力的距离与电力供应端子分离的位置处对电力供应端子进行成像；确定单元，其被配置成基于通过对由成像单元所捕获的图像进行分析而获得的分析结果和关于电力供应端子与电力接收端子之间的未对准的信息，来确定是否要移除电力供应端子的污染物，其中所述未对准是在自主移动体移动至电力接收端子能够由电力供应端子供应电力的位置时预测的；以及移除单元，其被配置成当确定单元确定要移除污染物时，移除污染物。
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公开(公告)号：CN102292059A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201080005421.3
申请日：2010-01-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 奥松美宏
IPC: A61G7/10
CPC classification number: A61G7/1017 , A61G7/1048 , A61G7/1053 , A61G7/1065 , A61G7/1076 , A61G2200/52 , A61G2203/46
Abstract: 一种转移辅助设备(10)，其包括对与受护理者的不安感相关联的身体变化进行检测而测量受护理者的不安感的不安测量单元(50)，以及对应于通过操作单元(25)输入的轨迹来控制驱动单元并执行反馈控制以缓解由不安测量单元(50)测量到的不安程度的控制单元(17)。不安测量单元对作为与受护理者的不安感相关联的身体变化的心率、排汗量、呼吸频率、眼球运动、皮肤电阻以及皮肤温度中的至少一项进行检测。控制单元(17)对应于不安测量单元测量到的不安程度来设定驱动单元的速度限制，并限制驱动单元的驱动速度以不超过速度限制。
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