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公开(公告)号：CN101280699B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200810098580.7
申请日：2002-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
CPC classification number: F02D13/0253 , F01L9/04 , F01L2009/0436 , F01L2009/0469 , F01L2009/0486 , F01L2820/02 , F02D13/0207 , Y02T10/18
Abstract: 一种电磁阀的控制设备，电磁阀包括起内燃机进气阀或排气阀作用的阀体和电磁铁，其将电磁力作用于阀体上的衔铁，使阀体在第一与第二位置间移动。除电磁力外，阀体逆着第一弹簧弹力移到第一位置，逆着第二弹簧弹力移到第二位置。控制设备包括：确定装置，用来确定当阀体从第一位置移到第二位置时作用于阀体的力，或确定根据作用于阀体的力而变化的阀体状态值；控制装置，用来控制电磁力，以将衔铁推向第一位置。确定装置确定出作用于阀体的力和阀体状态值之一。控制装置根据所确定的力与力目标值间的偏差以及所确定的状态值与状态值目标值间的偏差之一来控制电磁力，以便将衔铁推向第一位置，以使当阀体自第一位置移到第二位置时，该偏差最小。
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公开(公告)号：CN101977833A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200980109284.5
申请日：2009-03-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
IPC: B65H23/032
CPC classification number: B65H23/032 , B65H2553/822
Abstract: 一种膜输送装置(10)包括：检测膜(20)的横向位置偏差的边缘传感器(2)；利用导辊(3)修正膜(20)的横向位置的横向位置修正装置(4)；检测分别作用在膜(20)的左端和右端附近的张力的张力传感器(6a，6b)；和控制单元(1)，该控制单元执行反馈控制，以使得横向位置修正装置(4)基于由边缘传感器(2)检测出的横向位置偏差被控制，从而使膜(20)被设置在目标位置。控制单元(1)基于左右张力差来改变反馈控制，该左右张力差是作用在膜(20)的左端附近的张力和作用在膜(20)的右端附近的张力之间的差，所述张力是由张力传感器(6a，6b)检测的。
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公开(公告)号：CN101443628B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200780017553.6
申请日：2007-09-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种具有能够高精度地推定出车身倾斜角度的倾斜角推定机构的移动体。本发明的移动体包括：加速度传感器，检测二轴方向上的加速度；陀螺传感器，检测车身的角速度；以及倾斜角推定机构，推定车身的倾斜角。该倾斜角推定机构具有：根据加速度传感器检测出的加速度来推定与加速度传感器相应的倾斜角的单元；根据所述陀螺传感器检测出的角速度来推定第二倾斜角的单元；以及根据通过加速度传感器得到的倾斜角和通过陀螺传感器得到的倾斜角，将移动体的线性模型方程作为观察器来推定倾斜角的单元。
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公开(公告)号：CN1927635A
公开(公告)日：2007-03-14
申请号：CN200610128167.1
申请日：2006-09-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 行进物体，包括主体、至少两个布置在第一轴上的驱动轮和至少一个布置在第二轴上的从动轮。行进物体能在其中从动轮悬在空中的站立姿态切换到其中从动轮放置在地面上的稳定姿态。行进物体包括存储了目标倾斜方案的存储设备，目标倾斜方案按时间描述了在从站立姿态转变到稳定姿态期间主体的目标倾斜角；检测主体的倾斜角和/或倾斜角速度的检测设备；基于存储在存储设备内的目标倾斜方案和由检测设备所检测到的检测值之间的偏差来计算转矩的转矩计算设备；和用于向驱动轮施加由转矩计算设备计算的转矩的促动器。
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公开(公告)号：CN1237421C
公开(公告)日：2006-01-18
申请号：CN02146970.9
申请日：2002-10-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
CPC classification number: F02D35/0007 , F01L9/04 , F02D13/0253 , F02D41/1403 , F02D2041/001 , G05B13/047 , Y02T10/18
Abstract: 内燃机阀包括在完全打开位置和完全关闭位置之间可动的阀体，连接到上述阀体的电枢，推动上述阀体的一对弹簧，以及一对电磁体。每个电磁体产生吸引电枢的电磁力，从而移动阀体。发动机阀通过滑动模式进行控制。即当阀体从完全关闭位置运动到完全打开位置时，电磁体被这样控制，即阀体的状态量(位置和移动速度)会聚到一个预先设定的转换超平面。该转换超平面根据阀体的位置改变。因此，可以满足控制发动机阀所需的许多因素。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101980939B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN200980111776.8
申请日：2009-03-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
IPC: G01V8/00 , B65H23/032
CPC classification number: B65H23/032
Abstract: 一种辐板蛇行校正系统(1)，其包含：边缘检测器(2)，其检测辐板的边缘位置信号；HPF处理单元(3)，其将预定的下限频率用作基准，在边缘位置信号上执行高通滤波处理；高频噪音分析单元(4)，其分析经过HPF处理单元(3)的高频噪音；LPF处理单元(5)，其将预定的上限频率用作基准，在边缘位置信号上执行低通滤波处理；系数设置单元(6)，其基于由高频噪音分析单元(4)进行的分析的结果，设置决定低通滤波处理的特性的系数；蛇行校正单元(7)，其基于由LPF处理单元(5)获取的信息，校正辐板的蛇行。
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公开(公告)号：CN101980939A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN200980111776.8
申请日：2009-03-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
IPC: B65H23/032
CPC classification number: B65H23/032
Abstract: 一种辐板蛇行校正系统(1)，其包含：边缘检测器(2)，其检测辐板的边缘位置信号；HPF处理单元(3)，其将预定的下限频率用作基准，在边缘位置信号上执行高通滤波处理；高频噪音分析单元(4)，其分析经过HPF处理单元(3)的高频噪音；LPF处理单元(5)，其将预定的上限频率用作基准，在边缘位置信号上执行低通滤波处理；系数设置单元(6)，其基于由高频噪音分析单元(4)进行的分析的结果，设置决定低通滤波处理的特性的系数；蛇行校正单元(7)，其基于由LPF处理单元(5)获取的信息，校正辐板的蛇行。
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公开(公告)号：CN100469646C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200610128167.1
申请日：2006-09-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 行进物体，包括主体、至少两个布置在第一轴上的驱动轮和至少一个布置在第二轴上的从动轮。行进物体能在其中从动轮悬在空中的站立姿态切换到其中从动轮放置在地面上的稳定姿态。行进物体包括存储了目标倾斜方案的存储设备，目标倾斜方案按时间描述了在从站立姿态转变到稳定姿态期间主体的目标倾斜角；检测主体的倾斜角和/或倾斜角速度的检测设备；基于存储在存储设备内的目标倾斜方案和由检测设备所检测到的检测值之间的偏差来计算转矩的转矩计算设备；和用于向驱动轮施加由转矩计算设备计算的转矩的促动器。
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公开(公告)号：CN101378951A
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200780004239.4
申请日：2007-02-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0891 , B60L15/2009 , B60L2200/16 , B60L2220/46 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种在不致使车体向后显著倾斜的情况下突然制动同轴两轮倒立摆型移动车辆的技术。本发明的同轴两轮倒立摆型移动车辆包括：一对车轮；支持一对车轮使之可同轴转动的底盘(16)；使车轮相对于底盘转动的车轮致动器；由底盘支持的车体(12)；以及控制车轮致动器从而维持底盘的倒立平衡状态的倒立摆控制单元(44)。在该移动车辆中，车体以可以相对于底盘在移动车辆的前进方向上移动的方式支持在底盘上。移动车辆还包括使车体相对于底盘在移动车辆的前进方向上移动的姿态致动器(38，40)，以及在行驶中的移动车辆开始制动时控制姿态致动器以使车体能够向移动车辆的行驶方向后方移动的制动姿态控制单元(45)。
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公开(公告)号：CN101040233A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200680000993.6
申请日：2006-06-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K17/00 , B60L15/20 , B60L2200/28 , B60L2220/46 , B60L2240/18 , B60L2240/20 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 一种移动台车的控制方法，所述移动台车包括：由作为驱动单元的电动机(4、5)驱动的车轮(2、3)、支撑在该车轮(2、3)上的车体(1)以及作为用于向电动机(4、5)发出控制指令值的控制单元的控制计算机(10)，并且所述车体(1)的重心位于车轮(2、3)的旋转轴上方，其中，控制计算机(10)，推定因施加在车体(1)上的外力而使车轮(2、3)产生的围绕旋转轴旋转的惯性力矩即外力力矩，将车体(1)的重心的围绕所述旋转轴的重力力矩与外力力矩相平衡的车体(1)的倾斜角度设定为目标车体倾斜角度，根据该目标车体倾斜角度计算出向电动机(4、5)发出的转矩指令值。
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