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公开(公告)号：CN118968084A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410923400.3
申请日：2024-07-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/44 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本申请属于点云特征提取技术领域，具体公开了一种薄壁零件铆钉边界提取方法及装置。本申请充分利用了铆钉的局部特征，即明显的密度和法向量变化。通过将铆钉的局部自适应密度与法向量偏差(即铆钉对应的离散点云数据中的任一点云数据的法向量与第一数据之间的法向量夹角)作为单个样本数据的两个维度，构建特征空间，降低离散值对铆钉特征识别的影响。通过对数据点的聚类进行迭代更新，得到铆钉边界，提高薄壁零件铆钉边界提取的准确度。
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公开(公告)号：CN118823395A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410957681.4
申请日：2024-07-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/30 , G06V10/46 , G06V20/05
Abstract: 本申请属于视觉测量领域，具体公开了一种基于二次聚类的水下点云匹配方法、装置和电子设备，该方法包括：获取水下目标场景的目标点云和场景点云；对目标点云和场景点云进行降噪处理，筛除目标点云的离群点噪声和场景点云的离群点噪声；基于目标点云中点对的点云间距、法线角度和表面曲率，构建目标点云中点对的特征描述子；构建场景点云的点对特征集合，计算场景点云坐标系到目标点云坐标系的位姿变换关系，获得初步候选位姿；对初步候选位姿进行二次聚类，采用位姿聚类约束准则筛除不合格位姿，将平均点距误差最小的位姿作为最佳初步候选位姿；基于点云精匹配误差函数进行位姿优化，获取优化后的点云配准位姿变换矩阵，以完成点云匹配。
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公开(公告)号：CN118089584A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410026283.0
申请日：2024-01-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于线激光三维测量技术领域，并具体公开了一种旋转式线激光扫描三维测量的振镜转轴标定方法及系统，其包括：线激光器发出的激光直接入射到立体标定板上，通过辅助相机采集入射激光条纹，得到辅助相机测量坐标系下的入射激光平面；线激光器发出的激光通过振镜反射到立体标定板上，控制振镜旋转多个角度，通过主相机采集反射激光条纹，得到主相机测量坐标系下的反射激光平面；基于辅助相机与主相机间的相对位姿关系，将入射激光平面转换到主相机测量坐标系下；进而计算不同振镜旋转角度对应的振镜镜面方程，确定振镜旋转轴线。本发明能够补偿线激光器入射位置安装误差与振镜镜面相对转轴偏移的系统误差，提高振镜转轴标定精度。
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公开(公告)号：CN116310768A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211534965.X
申请日：2022-11-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V20/05 , G06N3/044 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/0895 , G06N3/094 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N3/08 , G06F30/20
Abstract: 本发明属于机器视觉相关技术领域，并公开了一种针对发电站水下异物的目标检测方法。该方法包括下列步骤：S1构建发电站水水下异物的二维和三维数据集；S2构建二维预测模型和三维预测模型，分别利用所述二维数据集和三维数据集训练所述二维预测模型和三维预测模型；S3采集实际异物的图像，将该实际异物图像输入至所述二维预测模型中，以此获得实际异物的大致位置和异物类型，根据预测的结果到实际异物所在位置采集三维点云数据，将采集的三维点云数据输入所述三维预测模型中，以此获得实际异物的准确位置和准确类型。通过本发明，解决发电站水下异物检测无法检测以及检测精度低的问题。
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公开(公告)号：CN116245755A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310027932.4
申请日：2023-01-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于梯度矫正的深度图降噪方法和系统，属于图像降噪领域。通过选取局部图像中前景的一个完整截面，并在其上选取控制点集，构建截面模型，进一步计算截面梯度信息；然后遍历其余截面，通过上一个截面的梯度信息与动态规划算法，逐步矫正当前图像的截面，同时计算当前界面梯度信息，用于下个截面的计算。本发明有针对性地修复误差区域，对于非误差区域不做处理；既可以填补图像中的空洞，也可以发现图像中由噪声引起的异常点，根据梯度信息进行修复；截面模型只计算一次，用于生成初始梯度信息，在遍历图像的过程中，根据误差相邻截面对应项的最小原则不断更新梯度信息；只需遍历一次局部图像即可达到效果，是效率较高的降噪算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106979868B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201710309204.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于采样设备领域，并公开了一种触发式水底沉积物采样装置，包括机架、触发组合机构和采样机构，触发组合机构包括蓄力机构和触发机构，蓄力机构包括第一外壳、蓄力弹簧、手轮、蓄力摇杆、齿轮和齿条，触发机构包括第二外壳以及第一限位机构；采样机构包括采样筒、连杆机构、封口片和第二限位机构，封口片铰接在采样筒上并且也铰接在连杆机构上，以用于封堵住所述采样筒的底端，所述第二限位机构安装在所述机架上，以用于限制所述连杆机构的位移。本采样装置的蓄力机构和触发机构配合可以让采样筒深入水底进行采样，采样方便，而且连杆机构可以带动封口片转动来对采样筒封口，可以精确有效地实现封口动作，不需担心坚硬物质对采样筒的破坏。
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公开(公告)号：CN113799126B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111054001.0
申请日：2021-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械加工相关技术领域，其公开了一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法，方法包括：获取机器人在路径点处的灵巧度，以建立灵巧度与转动角度和机器人关节的关节角度的函数关系；获取每个路径点处刀具获得的切削力，根据切削力获得机器人的变形量；为灵巧度和变形量分配权重值获得目标函数；在关节角度、灵巧度以及变形量的约束范围内求解目标函数，进而获得机器人在路径点处的最优转动角度；根据机器人逆运动学计算方法将机器人在路径点的最优转动角度下的姿态进行转化即可获得机器人在该最优转动角度下所有关节的最优转动角度。本申请可以获得机器人在变形量和灵巧度约束下的加工路径，加工路径更加合理精准。
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公开(公告)号：CN111368462B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010247726.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲率估计的航空叶片型面检测方法和系统，属于航空叶片型面检测领域，包括：对航空叶片的叶型轮廓测点集中的各点构建邻域，估计各点曲率；利用各点曲率对叶型轮廓测点集进行分割，进而计算前缘、后缘、叶盆及叶背的弧长弦长比值；根据前缘、后缘、叶盆及叶背的弧长弦长比值分别为前缘点集、后缘点集、叶盆点集及叶背点集中的点与其在设计模型中的最近点之间的距离赋予权重，得到带权重的目标函数；利用目标函数求解做刚体变换所需的参数，将刚体变换后的航空叶片与设计模型进行比较，判断航空叶片型面是否合格。本发明方法解决了因测点密度不均，叶型不封闭造成的匹配偏移失真的问题，提高了航空叶片型面检测的准确率。
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公开(公告)号：CN111382482B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010233826.8
申请日：2020-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种基于割线旋转迭代的航空叶片叶型弦长检测方法和系统，属于航空叶片叶型检测领域，其中方法包括：将叶型轮廓点集中相距最远的两点之间的连线作为割线，旋转或平移割线使其与叶盆相交，得到前缘点集和后缘点集；通过在前缘点集和后缘点集范围内旋转割线，得到割线与前缘和后缘的切点，计算两个切点之间的距离得到弦长。本发明计算的弦长准确率高，由于叶片的弦长可以控制叶片的尺寸，同时弦长若过短会导致叶片强度降低，进而影响抗撞击能力及叶片的气动性能，所以通过本发明方法检测叶片弦长，可以保证叶片的气动性能与安全性。
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公开(公告)号：CN111400667B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010247950.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于变公差带约束的航空叶片型面检测方法和系统，属于航空叶片检测领域，其中方法包括：对航空叶片的叶型轮廓测点集中所有点进行曲率估计，基于曲率分布在叶型轮廓测点集中进行降采样，利用采样叶型轮廓测点随机进行拟合圆，实现叶型轮廓分割，得到前缘点集、后缘点集、叶盆点集和叶背点集；分别为前缘点集、后缘点集、叶盆点集和叶背点集设置公差带范围和线性约束，构建目标匹配函数，求解目标匹配函数，得到最优位姿；利用最优位姿对航空叶片进行刚体变换，将刚体变换后的航空叶片与设计叶片进行比较，判断航空叶片叶型是否合格。本发明航空叶片与设计叶片的匹配结果更真实，进而提高叶片检测的准确率。
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