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公开(公告)号：CN112000096A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010805340.7
申请日：2020-08-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于麻雀搜索算法(SSA)的差速AGV轨迹跟踪控制方法，该方法首先设定全局坐标系和局部坐标系，建立差速AGV的运动学模型，对差速AGV轨迹跟踪问题进行分析，分别设计距离误差PID控制器及角度误差PID控制器，然后利用麻雀搜索算法对PID控制器参数进行优化，经过若干次的迭代以后完成寻优过程，输出全局最优解，即为最优控制参数，而后通过该组参数设计控制器从而保证差速AGV可以快速、稳定的收敛于目标轨迹。本发明解决了差速AGV轨迹跟踪存在的非线性问题，SSA具有在不同的搜索空间中的高性能而且有很好的能力探索全局最优的潜在区域，从而有效地避免了局部最优问题，提高了差速AGV的跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN108345884A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810044325.8
申请日：2018-01-11
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: G06K9/3258 , G01B11/046 , G01B11/0608 , G01B11/0691 , G01B11/24 , G06K9/342 , G06K2209/15
Abstract: 一种基于三维激光扫描的车牌识别装置及其方法，包括三维激光扫描仪、计算机系统、龙门。计算机系统包括数据预处理模块、字符分割模块、数据存储模块、字符识别模块。计算机系统内各模块的工作步骤为：数据预处理模块接收并过滤非车牌范围内的数据点和周围的噪声数据点，从三维激光点云数据中提取出属于车牌点云数据，完成车牌的定位；字符分割模块从提取出的车牌点云数据中分割出车牌字符的点簇；数据存储模块将从车牌中分割出的字符点簇存入到车牌字符数据库，并将字符点簇数据传送给字符识别模块；字符识别模块将待识别的字符点簇数据输入给训练好的神经网络，最终完成对车牌字符的识别。
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公开(公告)号：CN107009360A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710311163.5
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法，包括一个尖形工具、标靶固定架、至少三个的尖形标靶。尖形工具被固定在六轴多关节工业机器人的末端；尖形标靶被分散固定在标靶固定架上；标靶固定架被固定安放在工业机器人附近，且尖形标靶顶尖所处位置均在机器人工作范围内，其工作步骤是：a)操纵工业机器人，使其末端尖形工具的顶尖依次对准各个尖形标靶的顶尖，并依次记录对应的机器人各关节转角；b)改变标靶固定架的位置和姿态，然后重复步骤a)，步骤b)进行一次或一次以上；c)以前述步骤中标靶固定架在不同位置和姿态时，任何两个尖形标靶的顶尖之间的距离不变这一准则进行工业机器人运动学模型参数优化计算，完成工业机器人校准。
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公开(公告)号：CN106960581A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710311164.X
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: G08G1/052
Abstract: 一种基于声音信号的机动车测速装置，包括音频信号采集模块、计算机系统、通信模块和电源模块。该装置执行步骤为：音频信号采集模块实时采集机动车轮胎与路面上前后设置的振动标线(或减速丘、或减速带、或公路道钉等)相互作用发出的声音信号，并把声音信号发送给计算机系统；计算机系统分析机动车轮胎与相邻的振动标线相互作用发出声音的时间间隔；计算机系统根据事先存储的相邻振动标线的距离长度以及车轮轮胎经过的时间值，计算得到机动车速度；计算机系统将机动车速度数据通过通信模块发送给对应的违章拍照控制装置。本发明成本低，安装简单，能够准确实现部分路段车速监测。
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公开(公告)号：CN118305794A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410505887.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于光栅尺位移传感器的工业机器人校准装置及方法，利用低成本的光栅尺位移传感器基于距离约束标定工业机器人本体运动学参数。该装置及方法包括：首先控制机器人使其末端安装的一号球座位于平台上方某一位置处，再将一号标准球使用升降支架固定在平台上并使之表面接触一号球座，接着操控机器人移动一段距离，使用本发明设计的球心距测量组件获得该距离，最后多次操控机器人移动不同的距离来建立多个距离约束，利用优化算法辨识机器人运动学参数。本发明的方法及装置利用低成本装置标定机器人，而且具有便捷、高校和高精度等显著的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115147380A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210804667.1
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLOv5模型的小型透明塑料制品缺陷检测方法，属于深度学习和目标检测领域。该方法首先获取塑料制品缺陷图像构建相关数据集；其次对训练集中的标注框框进行K‑means++聚类；接着将加入注意力机制的Backbone网络对图像进行四尺度的特征提取并传入Neck结构；然后Neck结构进行特征融合并传给预测网络得到最终检测结果；最后对训练得到的网络模型进行验证和测试。该方法在提高了缺陷特征提取的性能以及识别的准确性的基础上，能够实现小型透明塑料制品缺陷的实时、准确检测。
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公开(公告)号：CN115047234A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210770041.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电流量变化的永磁轮脱离状态检测装置及方法，所述检测装置安装在集装箱爬壁机器人箱体外侧，包括集成电路模块、外接电源、弹簧拨片和弹簧丝；集成电路模块集成了配置电阻以及带显示器的电流表，电流表一端与外接电源负极相连接；所述配置电阻并联连接，一端连接外接电源正极，另一端外接到弹簧丝，所述弹簧丝另一端与永磁轮连接；所述集成电路模块的铁皮壁面接触端口外接弹簧拨片，弹簧拨片另一端压在集装箱爬壁机器人吸附的铁皮壁面上。本发明通过实验获得永磁轮不同吸附状态下的实际电流量，与计算的理想电流量值作对比，得到电流量阈值来对应不同吸附状态的列表，从而根据工作状态下测得的电流量判断吸附状态。
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公开(公告)号：CN110293880A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910612620.3
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电源采集与均衡管理方法。本发明中的电源采集模块实时得到锂电池组中电池单体电压和电池单体电流、锂电池组总电压和锂电池组总电流、锂电池组温度，并将采集到的数据反馈给主控制器模块；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较小的阈值范围，则由主控制器模块发出均衡指令；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较大的阈值范围，需要对采集到的电流数据进行电池单元和电池模块的SOC值估算，再由主控制器模块决定是否发出均衡指令。本发明可实现电源的电压、电流和温度的数据采集与传输，通过电源的均衡管理可解决电池组内单体电池之间的能量均衡问题。
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公开(公告)号：CN108490953A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810396287.2
申请日：2018-04-17
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于激光雷达和iBeacon的割草机装置及方法，包括多线激光雷达、iBeacon基站、割草机本体、计算机系统、蓝牙模块、无线模块、通讯及控制模块、驱动装置、切割装置。计算机系统包括数据运算单元、定位算法单元、位置控制单元。多线激光雷达安装在割草机体上部后端。本发明工作时，iBeacon基站向周围发送ID信息，割草机接收发射的信息，并通过无线方式传送给计算机系统；定位算法单元计算割草机的位置和运行路径的规划，并将运动指令返回给割草机；数据运算单元接收点云数据后，过滤噪点并提取出障碍物的点簇；位置控制单元计算出割草机避障修正后的规划路径并返回给通讯及控制模块，实现割草工作。
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公开(公告)号：CN106970350A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710311161.6
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种基于iBeacon的室内服务机器人定位系统，包括iBeacon基站、室内服务机器人、上位机服务器、无线模块。所述iBeacon基站基于BLE技术与服务机器人进行通信，服务机器人的主控制器配有蓝牙模块，上位机服务器包括定位算法模块、任务管理模块和显示模块，服务机器人和上位机服务器通过无线模块进行信息传输。本发明工作时，iBeacon基站向周围发送ID信息，服务机器人接收iBeacon基站发射的信息，并发送给上位机服务器，由上位机服务器计算服务机器人的位置，并将定位信息返回给服务机器人，实现机器人的定位。本发明具有系统稳定性好、成本低、部署容易、定位精度高的优点。
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