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公开(公告)号：CN118857291A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410875772.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于方位角测量的多潜器协同定位及三维目标定位方法，涉及多潜器定位技术领域，包括：各潜器进行自身设备初始化、传感器校准，下水执行航行任务；从初始时刻开始执行协同定位；根据各运动模型的概率和运动模型之间的混合概率，构造初始状态向量和初始协方差矩阵；对各运动模型使用置信度传播算法得到各潜器的位置估计；通过观测量融合输出各潜器的位置估计；如果探测到目标，进行目标定位；各潜器完成目标跟踪任务。本发明结合交互式多模型方法和置信度传播算法，实现对多变运动状态下的多潜器协同定位，具有更高的定位精度和更优秀的适应性；利用方位角测量对目标的姿态进行估计，提升了目标位置预测的实时性和精准度。
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公开(公告)号：CN116449295A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310443053.X
申请日：2023-04-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S5/24
Abstract: 本发明公开了一种基于水声通信时间差的多潜器实时协同定位方法，涉及潜航器定位领域。本发明面向水下无锚场景，利用主从潜器的水声通信时间差以消除潜器间时钟非同步带来的影响，在此基础上，利用主从潜器的位置信息和水声通信时间差建立动态时空关联的协同定位模型，重构关于从潜器方位和传播时差的非线性量测方程，利用泰勒公式线性化量测方程，并根据加权最小二乘理论获得关于从潜器位置的闭式表达式。在此基础上，针对由模型误差及各项噪声造成的定位不准确，利用扰动法推导出相对于从潜器位置估计值的位置误差补偿量的显示表达，进一步提高从潜器的协同定位精度。本发明解决了水下无锚场景中潜器系统协同定位难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115933371A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211618052.6
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明是关于一个通过测量舵机舵偏角、舵偏角速度以及电机电流形成内中外三层回路滑模控制舵机快速平滑响应的方法。根据舵偏角与舵偏角指令进行对比得到舵偏角误差，然后组合舵偏角速度以及其非线性变化与积分组成外环非线性滑模再比例变换生产角速度期望信号，再与角速度信号进行对比，生成角速度误差信号，经过超前变换与滤波变换以及角度误差非线性组成中层角速度非线性滑模，并通过比例非线性变换得到内环电流期望信号，根据电流误差以及超前与滤波、非线性变换组成内环电流滑模，最终形成电流控制总信号，驱动舵机快速平稳的响应，从而使得本方法具有平滑性与快速性较好的优点。
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公开(公告)号：CN109104387B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810966076.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种水声OFDM通信中基于Dual‑Zadoff‑Chu序列的信号同步方法，涉及水声OFDM通信领域，包括发送机和接收机，发送机发送的前导码长度为2N，由两个相同的长度为N的Dual‑ZC序列串联而成，Dual‑ZC序列由两个长度为N，参数设定相同，频率相差g(0
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公开(公告)号：CN119402332A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411588588.7
申请日：2024-11-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双导频块结构的信号检测方法，包括(1)生成具有双导频块结构的基带发送信号，生成发送数据块和两个导频块，将双导频块结构均匀插入数据块中，获得双导频块结构；(2)生成通带发送信号；(3)通过具有时变多普勒缩放因子的单尺度多径滞后信道模型；(4)表示经过单尺度多径滞后信道的接收信号；(5)将接收信号通过重复窗匹配滤波器。本发明实现了在具有时变多普勒缩放因子的单尺度多径滞后信道的影响下，接收信号的成功检测，通过将双导频结构视为检测序列的一部分，在保持带宽效率的同时，大幅度增加了检测序列的长度，进而提升了信号检测性能。
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公开(公告)号：CN117193338A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311301593.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种可实现同步目标接近的多潜器协同路径规划方法，涉及多智能体协同控制技术领域，包括：各潜器对自身设备进行初始化、传感器校准，下水航行；多潜器协同系统发现目标，启动协同目标接近功能，开始进行协同路径规划；各潜器生成候选位置；构建凸优化问题；使用凸优化求解器进行求解；各潜器从承担解算任务的潜器接收各自规划得到的航向并航行，最终抵达下一时刻的理想位置，直到各潜器抵达目标结束路径规划。本发明在保证潜器间连接性的前提下，合理规划多潜器的航行路径，保证其同步接近目标，提升潜器作业效率。
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公开(公告)号：CN210235286U
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201920892999.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种螺旋桨结构无舵水下无人潜航器，涉及船舶与海洋工程装备技术领域。包括头部半球形罩、潜航器舱体、尾部后盖、驱动装置、感知与控制系统，所述头部半球形罩设置在所述潜航器舱体的头部端面，所述尾部后盖设置在所述潜航器舱体的尾部端面；所述感知与控制系统包括主控器、深度传感器，所述驱动装置包括八个独立的螺旋桨驱动单元，4个螺旋桨驱动单元水平设置，另4个螺旋桨驱动单元竖直设置。本实用新型实现了推进与升潜的控制解耦，控制自由度的增多有效克服了系统的欠驱动，大大提高了系统的可控性，降低了控制算法的难度，提升了控制的响应速度与控制的精确度。
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