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公开(公告)号：CN109239729A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140738.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/10
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶变视场固态面阵激光雷达测距系统及方法，能够满足不同速度下无人驾驶设备的高分辨率高精度测距。本发明固态面阵激光雷达的视场角可以根据无人驾驶设备的速度进行调整，能同时满足远近距离高分辨率的探测，在远距离测试的情况下激光雷达成像分辨率保持比较高的状态，测距精度高；在近距离测试的情况下激光雷达视场角调整为大视场角，保持较大的测距范围。本发明是无人驾驶固态面阵激光雷达测距系统适用于不同速度运行的无人驾驶设备。
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公开(公告)号：CN108594254A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810189730.9
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/36
Abstract: 本发明公开了一种提高TOF激光成像雷达测距精度的方法。使用本发明能够实现快速高精度大范围的激光测距。本发明分别采用低频、中频和高频的正弦或伪随机码调制光对同一个目标进行TOF测量，得到各频率调制光对应的测量距离，利用调制光的测量量程以及三个测量距离之间的比例关系，对三个测量距离进行融合，得到中远距离范围内高精度的测距结果。本发明方法简单、计算速度快、精度高，可实现快速高精度大范围的激光测距，应用范围广。
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公开(公告)号：CN109239729B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201811140738.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶变视场固态面阵激光雷达测距系统及方法，能够满足不同速度下无人驾驶设备的高分辨率高精度测距。本发明固态面阵激光雷达的视场角可以根据无人驾驶设备的速度进行调整，能同时满足远近距离高分辨率的探测，在远距离测试的情况下激光雷达成像分辨率保持比较高的状态，测距精度高；在近距离测试的情况下激光雷达视场角调整为大视场角，保持较大的测距范围。本发明是无人驾驶固态面阵激光雷达测距系统适用于不同速度运行的无人驾驶设备。
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公开(公告)号：CN108459314B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810189563.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种三维固态面阵激光雷达非均匀校正方法，能够很好地解决非均匀校正过程中非线性噪声的问题。方案为：采用三维固态面阵激光雷达采集距离图像，将采集到的距离图像沿时间轴分为K个帧块。根据先验知识确定非均匀性噪声满足的分布函数并进行N次粒子随机采样，每个粒子的初始权值为1/N。利用状态转移模型估计每个粒子的新状态，使粒子都能够按照对应的方式进行状态转移。根据时间序列采用最大似然估计方法进行方差的计算，进一步更新帧块中每个粒子的权值；对粒子权重设定一个衡量标准Neff，将权值小于Neff的粒子，依据权值大于Neff的粒子位置进行重新分配。计算非均匀性噪声并结合实际测得的激光信号对三维固态面阵激光雷达进行实时校正。
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公开(公告)号：CN109343036A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811039236.0
申请日：2018-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种三维固态面阵激光雷达标定装置，能够快速实现高精度远距离的激光雷达标定，并且标定装置小型化。本发明的三维固态面阵激光雷达标定装置及方法，通过包括立方体外壳、一个圆柱形筒以及一个白色标定板，在有限的标定空间下通过设定不同的激光发射延时时间来模拟不同的标定距离，实现激光雷达在不同距离下的标定，解决了目前传统的标定装置及方法体积大、标定复杂以及成本高的问题，能够实现快速小型化高精度远距离的激光雷达标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108459314A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810189563.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种三维固态面阵激光雷达非均匀校正方法，能够很好地解决非均匀校正过程中非线性噪声的问题。方案为：采用三维固态面阵激光雷达采集距离图像，将采集到的距离图像沿时间轴分为K个帧块。根据先验知识确定非均匀性噪声满足的分布函数并进行N次粒子随机采样，每个粒子的初始权值为1/N。利用状态转移模型估计每个粒子的新状态，使粒子都能够按照对应的方式进行状态转移。根据时间序列采用最大似然估计方法进行方差的计算，进一步更新帧块中每个粒子的权值；对粒子权重设定一个衡量标准Neff，将权值小于Neff的粒子，依据权值大于Neff的粒子位置进行重新分配。计算非均匀性噪声并结合实际测得的激光信号对三维固态面阵激光雷达进行实时校正。
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公开(公告)号：CN105526963B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510872780.3
申请日：2015-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种可同时测量植被覆盖度和高度的便携式测量仪及测量方法。使用本发明能够实时、同时获取植被高度信息和覆盖度信息，且结构简单、携带方便。本发明包括悬臂梁支架、图像采集与传输装置、二进制编码盘和手持终端；其中，二进制编码盘与水平面垂直且位于图像采集与传输装置的图像采集范围内，且其下端面与地面相接触；图像采集与传输装置采集包括二进制编码盘图像在内的待测区域的图像，并将图像信息无线传输给手持终端，手持终端提取二进制编码盘图像信息计算植被高度，并结合植被高度，在图像中提取样方的像素信息，用于进行覆盖度计算。
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公开(公告)号：CN109343036B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201811039236.0
申请日：2018-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种三维固态面阵激光雷达标定装置，能够快速实现高精度远距离的激光雷达标定，并且标定装置小型化。本发明的三维固态面阵激光雷达标定装置及方法，通过包括立方体外壳、一个圆柱形筒以及一个白色标定板，在有限的标定空间下通过设定不同的激光发射延时时间来模拟不同的标定距离，实现激光雷达在不同距离下的标定，解决了目前传统的标定装置及方法体积大、标定复杂以及成本高的问题，能够实现快速小型化高精度远距离的激光雷达标定。
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公开(公告)号：CN109389034B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201810996371.8
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的驻极体薄膜穿透识别方法，对驻极体薄膜输出的信号经过电荷放大，陷波器和电压适调反向放大器后进行采集，对采集到的信号进行特征提取；同时为了减少机器学习方法的算法复杂度，对特征进行主成分分析，将特征的维度减小；并采用改进的人工神经网络算法对驻极体薄膜穿透情况进行判断，改进的算法可以自适应的选择正则化项系数，从而提高识别驻极体薄膜穿透情况的准确率；整个识别过程无需过多的人工操作，不需要很高的采样率，降低了识别驻极体薄膜穿透情况的复杂度；训练完成的改进型人工神经网络可以嵌入到软件中，进行在线的分类，无需将信号存储下来再进行分类，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN108594254B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201810189730.9
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/36
Abstract: 本发明公开了一种提高TOF激光成像雷达测距精度的方法。使用本发明能够实现快速高精度大范围的激光测距。本发明分别采用低频、中频和高频的正弦或伪随机码调制光对同一个目标进行TOF测量，得到各频率调制光对应的测量距离，利用调制光的测量量程以及三个测量距离之间的比例关系，对三个测量距离进行融合，得到中远距离范围内高精度的测距结果。本发明方法简单、计算速度快、精度高，可实现快速高精度大范围的激光测距，应用范围广。
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