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公开(公告)号：CN114821525A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210380991.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种用于3D障碍物的检测方法、检测装置、存储介质以及电子设备，所述检测方法包括：获取目标的单目2D图像；通过目标检测模型中的骨干网络对所述单目2D图像进行特征提取以获取特征提取结果；将所述特征提取结果通过目标检测模型中的分支结构进行解耦以获取所述目标的检测信息。本公开实施例不同于现有技术中冗余的two‑stage方案，提供端到端的3D障碍物的信息解耦方式，能够更加准确、快速地获取自动驾驶场景下不同障碍物的类别信息、距离信息、尺寸信息和姿态信息，更有效地提升了3D障碍物检测的速度和精度，极大地缩减了硬件的使用成本，在自动驾驶车辆的感知模块上具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114821416A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210439675.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标对象匹配方法、装置、电子设备及计算机可读存储。其中，该方法包括：获取目标视频的图像帧序列中连续的第一图像帧和第二图像帧，其中，第一图像帧中包括第一目标对象，第二图像帧中包括第二目标对象；获取第一目标对象在第一图像帧中的第一位置以及第二目标对象在第二图像帧中的第二位置；基于第一位置以及第二位置，匹配第一目标对象和第二目标对象，得到第一目标对象与第二目标对象的第一匹配结果。本发明解决了相关技术中对目标对象进行匹配时，存在的匹配准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113096019A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110470535.5
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像重建方法、装置、图像处理设备及存储介质。该方法包括：基于预设的去压缩效应网络，分别从离散余弦变换域和像素域对输入图像进行处理，得到对应的第一去压缩图像和第二去压缩图像；基于预设的超分辨率重建网络，对所述第一去压缩图像和所述第二去压缩图像的融合图像进行处理，输出重建图像，所述重建图像的分辨率高于所述输入图像的分辨率。上述技术方案通过对低分辨率的输入图像进行双域的去压缩以及特征融合，抑制了压缩效应，充分提取和复用输入图像的特征，在此基础上对输入图像进行超分重建，提高了重建图像的质量。
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公开(公告)号：CN119380314A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411372078.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本申请公开了一种车辆感知的置信度确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据目标车辆通过前端感知获取到的当前帧的目标图像，确定目标图像中至少一个目标物体的初始置信度；根据初始置信度和目标物体的历史置信度集，确定目标物体的候选置信度；获取目标物体的测距数据、测速数据和当前状态；并在测距数据、测速数据和当前状态满足置信度调整条件的情况下，对候选置信度进行调整，得到目标物体的目标置信度。上述技术方案，通过引入历史置信度集更新置信度，并根据目标物体的测速数据、测距数据和当前状态适应性调整候选置信度，可以提高目标置信度的可靠性。
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公开(公告)号：CN118262332A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410244065.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆朝向的确定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取目标车辆图像；其中，所述目标车辆图像包括目标车辆的部分车身或者全部车身；将所述目标车辆图像输入车轮关键点检测模型，得到所述目标车辆的车轮角点；根据所述车轮角点确定所述目标车辆的朝向信息。本技术方案，能够根据车轮关键点检测模型确定出车轮角点，根据车轮角点坐标确定车辆的朝向，以获得截断场景更加准确的检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117132955A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311107922.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种车道线的检测方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：将待处理图像输入至车道线检测模型中；通过车道线检测模型对待处理图像进行特征提取，在得到的特征图像中确定至少两个锚向量，其中，锚向量通过射线进行表示；确定与各锚向量匹配的全局特征向量，并在各全局特征向量中确定车道线特征向量；根据车道线特征向量在待处理图像中进行车道线标注，并通过车道线检测模型输出标注后的待处理图像。本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中的车道线检测方式，在复杂场景下检测效率慢、检测准确率低的问题，提高了复杂场景下的车道线检测的检测精度和检测速度。
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公开(公告)号：CN116758457A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310734998.7
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取待检测视频序列，针对待检测视频序列中包括的各帧图像进行图像特征提取，得到特征图像序列；对特征图像序列中的各帧特征图像进行相关性特征提取及状态预测，得到第一候选框集合及对应的第一置信度集合和交并比集合；根据第一置信度集合及交并比集合，对第一候选框集合中包括的候选框进行筛选，得到第二候选框集合及对应的第二置信度集合；对第二候选框集合进行轨迹跟踪，得到属于同一目标的轨迹跟踪集合结合第二置信度集合及预设的交并比阈值，确定目标的目标路径轨迹及目标候选框集合。增强了质量较差的目标特征，实现了对小尺度和被遮挡目标的检测，提高了检测能力及准确性。
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公开(公告)号：CN116580384A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310550378.8
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取交通灯图像；将所述交通灯图像输入至目标检测模型中，输出所述交通灯的类别信息和检测框信息；其中，所述检测框内包括所述交通灯；所述目标检测模型依次包括可变形卷积模块、解码模块及后处理模块。本公开实施例，通过包括可变形卷积模块、解码模块及后处理模块的目标检测模型对交通灯图像进行目标检测的方式，可以有效提高目标检测的速度和精度。
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公开(公告)号：CN116432753A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310369074.1
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种多任务集成推理网络的确定方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取至少一编码网络阶段的目标输出位置；在目标输出位置接入的待测解码网络集合中确定解码网络模型，且基于解码网络模型对目标任务进行解码，得到解码结果，其中，待测解码网络集合包括待测的至少一解码网络模型；基于解码结果，确定解码网络模型的解码性能数据，其中，解码性能数据用于表征解码网络模型的解码效率和/或解码准确率；基于解码性能数据，构建与目标输出位置对应的多任务集成推理网络。本发明解决了由于不同任务使用同一处编码网络输出容易造成影响识别效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN115116016A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210662692.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种图像预测方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：获取目标图像；利用目标神经网络对目标图像进行预测，得到目标预测结果，其中，目标预测结果用于表示目标图像是否存在车道线，并在目标图像中存在车道线的情况下，目标图像中包含的车道线的类型；其中，目标神经网络包括多组目标卷积层，多组目标卷积层中每组卷积层包含的通道数量相同。本发明解决了现有技术的自动驾驶的视觉感知领域中车道线检测流程冗余、耗时严重的技术问题。
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