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公开(公告)号：CN113561187B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111122532.9
申请日：2021-09-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：获取机器人的运动轨迹集；确定所述机器人对应的机器人动力学模型，并确定所述机器人动力学模型对应的误差函数；根据所述运动轨迹集和所述误差函数对所述机器人动力学模型进行自监督训练；根据经过所述自监督训练之后的机器人动力学模型，对所述机器人进行控制。采用上述技术手段，解决现有技术中，现有的机器人动力学学习方法仅可以用于控制特定的机器人，无法广泛适用于不同结构的机器人的控制的问题。
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公开(公告)号：CN113635310A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111206993.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种模型迁移方法、装置，上述方法包括：获取目标模型、验证数据集和参数微调数据集；对所述目标模型进行知识蒸馏处理，得到迁移模型，并在对所述目标模型进行所述知识蒸馏处理的过程中，根据所述验证数据集和所述知识蒸馏处理对应的误差函数，对所述迁移模型进行优化处理；使用所述参数微调数据集对所述迁移模型进行自监督训练，以对所述迁移模型的参数进行微调。采用上述技术手段，解决现有技术中，缺少机器人模型迁移的方法的问题。
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公开(公告)号：CN103499986B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310483153.1
申请日：2013-10-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多路真空正、负压输出控制装置，该装置包括：过滤模块，用于对来自外部真空泵的输入气体进行过滤；真空控制模块，用于调节过滤后的气路的压力；电控模块，用于根据外界的输入指令，对输出回路进行控制；正压输出模块，用于输出正压真空；负压输出模块，用于输出负压真空。本发明布局紧凑、功能区域划分清晰；能够同时或分别控制多路正、负压真空输出、实现手动控制和上位机控制、根据需要灵活增加、减少输出设备和端口、将负压输出设备转为正压输出，以满足特定需要、用一个手动按钮实现三种输出状态切换。本发明特别适于对真空输出环境要求苛刻的情况，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103499986A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310483153.1
申请日：2013-10-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多路真空正、负压输出控制装置，该装置包括：过滤模块，用于对来自外部真空泵的输入气体进行过滤；真空控制模块，用于调节过滤后的气路的压力；电控模块，用于根据外界的输入指令，对输出回路进行控制；正压输出模块，用于输出正压真空；负压输出模块，用于输出负压真空。本发明布局紧凑、功能区域划分清晰；能够同时或分别控制多路正、负压真空输出、实现手动控制和上位机控制、根据需要灵活增加、减少输出设备和端口、将负压输出设备转为正压输出，以满足特定需要、用一个手动按钮实现三种输出状态切换。本发明特别适于对真空输出环境要求苛刻的情况，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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