公开(公告)号：CN105729469A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610089839.6

申请日：2016-02-17

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 乔红 ,  李睿 ,  马超 ,  李小青 ,  陈紫渝

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B23P19/02

CPC classification number: B25J11/00 ,  B23P19/02 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/40519

Abstract: 本发明提供一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统，方法首先根据轴零件和孔零件的姿态，确定轴零件在构型空间中的约束域，然后判断约束域或约束域的邻域是否为凸，若是，则该约束域为环境吸引域，再将环境吸引域的最低点作为轴零件装配至孔零件时的目标姿态，根据该环境吸引域确定一目标函数，根据该目标函数求取轴零件从初始姿态到目标姿态的路径，最后根据该路径将轴零件装配至孔零件。本发明利用高维环境吸引域理论对轴孔零件的构型空间进行分析，自动地得到轴孔零件的装配策略，尽可能减少操作人员的工作量，提高装配效率和系统的自动化程度。

公开(公告)号：CN209256978U

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201821611028.9

申请日：2018-09-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 牛星宇 ,  李睿 ,  乔红

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种可调位置的四指机械手，包括支撑架以及设置于支撑架上的两个支架，每个支架上并列设置有两个手指，四指机械手还包括第一驱动传动机构和第二驱动传动机构，两个支架之间能够在第一驱动传动机构的作用下沿第一方向产生相对移动，每个支架上的两个手指之间能够在第二驱动传动机构的作用下沿与第一方向具有夹角的第二方向产生相对位移，两个支架上的四个手指共同形成夹持待夹持物的夹置空间。通过这样的设置，手指能够沿第一方向和第二方向移动而改变夹置空间的大小和形状，实现抓取不同形状和大小的零件，使其具有通用性，解决了现有机械臂末端的机械手只能抓取特定形状和大小的零件，不具通用性的问题。

公开(公告)号：CN205363187U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201620131470.6

申请日：2016-02-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 乔红 ,  陈紫渝 ,  马超 ,  李睿 ,  李小青

IPC: B23P19/02

Abstract: 本实用新型提供了一种用于轴孔装配的机械手，其包括弹性手臂、滑动旋转机构和夹取手臂，其中，弹性手臂连接滑动旋转机构，其带动滑动旋转机构移动并向滑动旋转机构施加一垂直向下的压力；滑动旋转机构为一水平方向无约束的滑动机构，其上端连接弹性手臂，下端连接夹取手臂并驱动夹取手臂旋转；夹取手臂夹持一工件轴，在弹性手臂和滑动旋转机构的配合下将工件轴装配进工件孔中，本实用新型的机械手结构简单、成本低；无需传感器，可以进一步降低成本；可以避免轴孔卡死的情况发生，提高了轴孔装配的效率和可靠性。

公开(公告)号：CN205121556U

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201520790633.7

申请日：2015-10-12

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 李小青 ,  乔红 ,  苏建华 ,  李睿 ,  宋永博 ,  赵向 ,  杨爱龙

IPC: G06F17/50 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种机器人抓取系统，包括：机器人(2)、摄像机(3)、远程控制计算机(4)、和四指手爪(5)，其中：四指手爪(5)和摄像机(3)固定在机器人(2)的第六轴末端；摄像机(3)的像平面设为与四指手爪(5)的手指方向垂直；摄像机(3)、远程控制计算机(4)和机器人(2)依次电气连接。