公开(公告)号：CN102129570A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN201010034352.0

申请日：2010-01-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 樊明宇 ,  乔红 ,  区志财

IPC: G06K9/66

Abstract: 本发明是一种用于动态视觉的基于流形正则化的半监督分类器设计方法，该分类器在动态视觉环境下的训练数据来源：由用户采集的带有类别信息的数据包含目标的正类样本和不包含目标的负类样本，计算机在视频中随机采集的无类别信息的数据；利用数据的局部线性重构系数，定义了分类器在样本数据集上的连续性正则项，使得分类器对无类别信息数据的利用效率得到了提高。并且在求解分类器系数的优化问题中对函数复杂度和函数连续性正则项的定义设定为1范数的形式，从而优化问题的解得是分类器系数的稀疏解，即训练得到的分类器也是稀疏的。使得分类器在动态视觉任务中的实时性得到了提高。

公开(公告)号：CN102120307A

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN201010603399.4

申请日：2010-12-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 区志财 ,  乔红 ,  苏建华 ,  张波

IPC: B24B27/00 ,  B24B51/00 ,  B24B49/00

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法，该系统利用视频摄像头采集工件图像，利用计算机识别定位工件，通过在线规划机械手爪从当前位置到抓取位置的运动轨迹点，控制机械手爪抓取工件，然后按照预先设定好的磨削操作步骤控制砂带转速和转向，控制工业机器人把工件移动到指定的位置和姿态，打磨抛光工件。系统中视频摄像头实时采集工件图像；计算机识别和定位工件，控制机械手爪抓取工件，控制工件磨削操作中的工业机器人的运动和磨削机的运行的状态；计算机的数据端与工业机器人的控制柜的数据端连接，通过输出轨迹点控制工业机器人的运动；计算机的数据端与磨削机的数据端连接，控制磨削机的启动、停止和砂带的转速、转向。