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公开(公告)号：CN105698101B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201410699141.7
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的自容式示位灯标，壳体的上端面依次螺纹连接有灯座、灯罩，壳体内部由上而下依次设有驱动电路板、第一夹板、第一固定板、蓄电池组、第二固定板、第二夹板、压力开关，壳体下端固定连接有底座；其控制方法为利用压力开关根据潜水器所处位置相对于水平面的深度对电池供电进行开通和关断操作。本发明可以在潜水器浮到水面后自动开通电路输出频闪示位信号，有效的降低了示位功能所消耗的能源；可在不同潜水器的工作深度下正常工作，同时也可以在水面其他设备上作为警示灯使用；同时本发明为自容式示位灯标，所携带蓄电电池组作为备用能源专为灯标供电，有效的保证了示位灯标的工作时间长度，而且便于更换及充电。
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公开(公告)号：CN106708064A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510779199.7
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括以下步骤：将深度作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为垂向速度控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力；所述纵倾角串级控制包括以下步骤：将纵倾角作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为纵倾角速率控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力矩；将垂直控制力和垂直控制力矩作用于水下机器人。本发明可增加水下机器人的抗干扰能力，减弱水中控制存在滞后性的影响，实现水下机器人在垂直面上快速稳定的控制。
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公开(公告)号：CN104670435B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201310640026.8
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明属于自治水下航行器领域，具体地说是一种用于自治水下航行器回收的抛绳器机构，包括底盘、侧壁筒、火工推动器组件、射头组件、盖板、绳缆、抛绳组件及密封盒，抛绳器机构整体通过底盘安装在自治水下航行器上，侧壁筒两端分别与底盘及盖板连接；火工推动器组件、射头组件及绳缆分别容置在盖板和侧壁筒围成的腔体内，火工推动器组件安装在底盘上，射头组件放在火工推动器组件上；抛绳组件及密封盒分别安装在底盘上，自治水下航行器通过转接头与火工推动器组件电连接；绳缆的一端与射头组件相连，另一端与抛绳组件连接；本发明是实现母船上快速回收，非常安全、便利回收的主要装置之一，回收过程非常安全。
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公开(公告)号：CN104653987B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310603190.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人电子设备的固定装置，具体地说是一种能够实现径向锁紧的卡盘式电子架，包括第一锁紧盘、第二锁紧盘、连接螺杆、电子设备固定板，第一锁紧盘内和第二锁紧盘内设有同步转动地螺旋线盘，第一锁紧盘和第二锁紧盘内分别设有轨道盘，所述螺旋线盘分别设置于所述轨道盘内；轨道盘朝向架体外侧的端面上设有径向移动槽，锁紧用的卡爪设置于所述径向移动槽中。螺旋线盘上设有呈螺旋状分布的弧形条状凸台，所述卡爪与所弧形条状凸台相啮合的啮合齿。所述卡爪在螺旋线盘转动时，分别沿所述第一锁紧盘和第二锁紧盘的径向方向移动，从而将架体锁紧。本发明结构紧凑，操作简单，能够实现电子架的径向锁紧。
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公开(公告)号：CN104670444A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639466.1
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明涉及自治水下航行器的配套设备，具体地说是一种用于自治水下航行器的单向浮力调节装置，包括浮力材外罩、外皮囊舱、皮囊、控制舱耐压壳、控制阀、耐压舱侧端盖及耐压舱壳体，外皮囊舱、控制舱耐压壳、耐压舱侧端盖与耐压舱壳体依次相连，并通过浮力材外罩包裹，外皮囊舱及耐压舱壳体内分别装有皮囊，外皮囊舱上开有通水孔；控制阀安装在控制舱耐压壳内，分别与两个皮囊相连通，控制阀通过自治水下航行器控制两皮囊之间油的流动方向；外皮囊舱内皮囊中的油液流向耐压舱壳体内的皮囊中，通过外皮囊舱内的皮囊体积的变化进行浮力的调节。本发明一次下潜即可配平，不需进行额外的配平操作，便可实现重浮力的优化配平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103171748A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110440833.6
申请日：2011-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自治水下航行器，具体地说是一种用于自治水下航行器附体分离的低噪音分离机构，包括机体、火工动作机构、连接卡扣、扭簧销轴、连接卡舌、上部楔块及下部楔块，扭簧销轴安装在机体上，连接卡扣铰接于扭簧销轴上，连接卡扣的一端挂在连接卡舌的一端，连接卡舌的另一端通过连接固定带与附体相连，连接卡扣的另一端连接有上部楔块，下部楔块位于上部楔块的下方；火工动作机构安装在机体上，其输出端与下部楔块相连、带动下部楔块相对上部楔块在机体上往复移动；机体通过连接固定带与自治水下航行器主体连接。本发明的火工动作机构装药量小、机构不破裂，故可实现附体和自治水下航行器的快速分离，同时极大降低分离噪音。
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公开(公告)号：CN103171746A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110440863.7
申请日：2011-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的布放回收装置，包括承重梁体、机械抓手、起吊装置、电池模块、控制及通讯模块及液压系统，承重梁体的两端分别设有一机械抓手，电池模块安装在承重梁体上、为布放回收装置提供动力，控制及通讯模块及液压系统分别安装在承重梁体上，并分别与电池模块相连，控制及通讯模块接收母船上工作人员发出的控制指令，通过液压系统驱动两端的机械抓手同步开合或夹紧。本发明可实现工作人员在母船上即可对自治水下航行器进行布放和回收作业，采用具有自主张合能力的机械回收装置实现自治水下航行器的布放和回收过程，减小了自治水下航行器布放和回收过程的危险性。
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公开(公告)号：CN115783192B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202111059883.X
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及AUV水下对接技术领域，具体地说是一种AUV动态对接装置，包括固定架、升降机构、捕捉杆机构和锁紧机构，其中固定架设于动平台中，且所述固定架上设有多个支撑座，在任一支撑座内设有锁紧机构，所述锁紧机构设有可移动的锁紧杆，AUV下侧设有锁紧环，且AUV锁定时所述锁紧杆穿过所述锁紧环，升降机构设于所述固定架上，且所述升降机构设有可升降的导向板，在所述导向板上设有超短基线，捕捉杆机构设于AUV中，所述捕捉杆机构设有可升降的捕捉杆，且所述捕捉杆下端设有捕捉杆头端，并且所述捕捉杆头端与AUV壳体夹紧所述导向板实现AUV与导向板固连。本发明整体结构紧凑，AUV对接成功率高且安全性高。
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公开(公告)号：CN117141685A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210569498.8
申请日：2022-05-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的水下动态回收装置，包括回收基座、回收小车和侧向固定机构，回收小车包括连接座、移动车体和导向组件，所述移动车体与回收基座滑动连接，且所述移动车体上设有刹车机构，连接座设于所述移动车体上，且导向组件与所述连接座铰接，在所述连接座上设有锁定机构，且水下机器人艏部进入导向组件后通过所述锁定机构与所述回收小车连接，然后刹车机构松开且所述回收小车通过水下机器人驱动沿着回收基座移动，所述回收基座后部两侧设有侧向固定机构，且水下机器人进入所述回收基座后通过侧向固定机构固定。本发明能够通过AUV自主运动实现AUV的水下回收作业，受海况影响小且减少了操作人员数量。
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公开(公告)号：CN114200929B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111400805.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及到多水下机器人路径规划技术领域，尤其设计一种多自主水下机器人基于探测区域覆盖率的路径规划方法。包括以下步骤：基于待探测区域的地形条件以及自主水下机器人的探测能力，构建二维栅格模型；基于二维栅格模型，采用分步迭代的方式确定单体自主水下机器人的探测轨迹，进而得到单体自主水下机器人进行梳型探测时的探测面积；利用单体自主水下机器人进行梳型探测时的探测面积，结合粒子群优化算法，得到满足多自主水下机器人最大探测覆盖率时的路径规划。本方法时刻计算自主水下机器人当前航线与所有登高线关系并确定安全的方法。使得规划更快速，适合海上不断变化的探测环境，具有很高的工程意义。
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