公开(公告)号：CN205466233U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620036674.1

申请日：2016-01-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张猛 ,  唐超权 ,  马璧 ,  周公博 ,  舒鑫

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/06 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于电磁吸盘的煤矿提升机巡检机器人机构，属于煤矿用提升机检测和维修设备。结构包括两个二自由度腕部结构、与两个二自由度腕部结构铰接在一起的爬升机械臂，两个二自由度腕部结构底部分别设有电磁吸盘。腕部结构安装在电磁吸盘上，另一端通过轴与机械臂连接，两机械臂通过轴连接，由电机驱动，实现除工作的吸盘外的其他部位的旋转和，两个吸盘交替移动实现机器人的爬升。利用电磁吸盘通过电磁吸引抓紧提升机支架表面，不会对支架表面的喷漆造成破坏。多自由度之间的调节可以使爬升机器人到达支架结构长度范围内的任何表面，运动灵活，可以横向运动或变换工作平面。其结构简单，自重小，能到达任何空间位置适应复杂工况。