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公开(公告)号：CN113775291B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110997088.9
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚箱钻箱切换组件及锚杆钻机，包括驱动器、安装座和双联油缸，双联油缸设在伸缩杆的自由端，双联油缸包括第二缸体、第一活塞杆和第二活塞杆，第二缸体内设有第一腔和第二腔，第一腔内设有第一隔板，第一隔板将第一腔分隔为第一活动腔和第二活动腔，第一活塞杆穿过第一活动腔并与第一隔板相连，第二腔内设有第二隔板，第二隔板将第二腔分隔为第三活动腔和第四活动腔，第二活塞杆穿过第三活动腔并与第二隔板相连，第二缸体内还设有第一油路和第二油路，第一油路连通第一活动腔和第四活动腔，第二油路连通第二活动腔和第三活动腔。本发明的通过一个双联油缸可以分别实现对锚箱和钻箱的切换动作，结构简单，占用空间小。
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公开(公告)号：CN114827421A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210481996.7
申请日：2022-05-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种紧凑型自防护矿用定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法，紧凑型自防护矿用定位摄像装置主要用于锚杆钻机上，避免了煤尘多、淋水大等恶劣工作环境对摄像机的破坏，为实现钢带孔识别和定位的自动化作业，锚钻现场无人化提供了基础，并基于上述紧凑型自防护矿用定位摄像装置提供了一种钢带孔自动定位和识别方法，解决人工识别和定位钢带孔工作中存在的高粉尘高瓦斯，安全系数低，工人劳动强度大，生产效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112412504B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011218286.2
申请日：2020-11-04
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下全自动锚杆钻机的技术领域，具体是一种智能锚杆钻车自动装药控制系统及控制方法。包括液压系统和气动系统。所述的液压系统包括电机I驱动的液压泵，液压泵的高压油输出到三联阀，三联阀其中第一联阀控制喷药进气油缸和喷药出气油缸的伸出，第二联阀控制药卷仓限位油缸伸缩动作，第三联阀控制药卷仓马达旋转动作，第三联阀的LS压力口与压力传感器连接。气动系统包括由电机II驱动的气泵，气泵经过单向阀将高压气体传输给储气罐，储气罐装有放水球阀，储气罐上设置有控制其内部压力的安全阀，储气罐中高压气体经过总截门连通到空气单元，空气单元分别与左右两侧的电磁换向阀连接，通过电磁换向阀最终经过管路到达喷药进气油缸。
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公开(公告)号：CN114320400A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111415760.5
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 周旭 , 闫金宝 , 贾运红 , 郭治富 , 丁永成 , 张东宝 , 吕继双 , 车利明 , 康鹏 , 马福文 , 米雄伟 , 朱振天 , 白雪峰 , 张福祥 , 李涛 , 马祺杰
摘要： 本发明公开了一种井下锚护车，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和卷缆装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚杆钻机与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；卷缆装置设在车体上并适于卷收电缆。本发明的井下锚护车实现了锚护作业的机械化、功能的集成化和智能化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114320398A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111413276.9
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 周旭 , 安四元 , 张东宝 , 吕继双 , 贾运红 , 闫金宝 , 郭治富 , 焦晓峰 , 宋明江 , 兰辉敏 , 张云波 , 朱振天 , 任晓文 , 杨小凤 , 陈庆贺 , 韩鹏程
摘要： 本发明涉及锚杆支护设备技术领域，具体涉及一种高精度全智能锚杆支护机器人，包括底盘；钻架机械手，钻架机械手一端设在底盘上，另一端设有钻架，钻架机械手具有多个关节，钻架驱动适于调节钻架机械手的位置姿态；控制系统，控制系统包括摄像装置、计算机，摄像装置包括至少两个摄像头，摄像装置与计算机控制连接，计算机和钻架驱动控制连接，摄像装置适于拍摄金属防护网图像，计算机可识别金属防护网图像上的锚护孔，并计算所述锚护孔的坐标信息，以控制钻架驱动来实现钻架上的锚杆与锚护孔对准。本发明能够自动将钻架上的锚杆对准金属防护网上的锚护孔进行锚护，完成钻锚装置的自动定位，有效提高了锚护作业的自动化水平。
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公开(公告)号：CN113790024A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110997050.1
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚钻机械臂调平装置，所述锚钻机械臂调平装置包括调平座体、支撑组件、伸缩件和编码组件，所述调平座体包括第一侧板、第二侧板和第三侧板，所述支撑组件包括机械臂和安装座，所述安装座包括第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述机械臂的一端相连，所述第二安装部沿所述机械臂的长度方向延伸预设长度，所述伸缩件用于驱动所述安装座绕所述调平座体枢转，所述编码组件包括编码器和安装件，所述安装件与所述第一安装部相连且可随所述第一安装部转动，所述编码器设在安装件上且可随所述安装件转动，所述编码器适于与控制器相连以向所述控制器输入控制信号。本发明的锚钻机械臂调平装置具有动作精准、作业效率高的特点。
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公开(公告)号：CN113775291A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110997088.9
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚箱钻箱切换组件及锚杆钻机，包括驱动器、安装座和双联油缸，双联油缸设在伸缩杆的自由端，双联油缸包括第二缸体、第一活塞杆和第二活塞杆，第二缸体内设有第一腔和第二腔，第一腔内设有第一隔板，第一隔板将第一腔分隔为第一活动腔和第二活动腔，第一活塞杆穿过第一活动腔并与第一隔板相连，第二腔内设有第二隔板，第二隔板将第二腔分隔为第三活动腔和第四活动腔，第二活塞杆穿过第三活动腔并与第二隔板相连，第二缸体内还设有第一油路和第二油路，第一油路连通第一活动腔和第四活动腔，第二油路连通第二活动腔和第三活动腔。本发明的通过一个双联油缸可以分别实现对锚箱和钻箱的切换动作，结构简单，占用空间小。
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公开(公告)号：CN113685134A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110998354.X
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚杆钻车工作臂，所述锚杆钻车工作臂包括第一臂、第二臂、驱动件、第一安装座和第二安装座，所述第一臂的横截面的外轮廓为圆形，所述第二臂的横截面的外轮廓为圆形，所述第一臂套设在所述第二臂的外周侧，所述第一臂在所述第二臂的长度方向上位置可移动，所述第二臂的外周面设有导向件，所述第一臂的内壁上设有导向槽，所述导向件可配合在所述导向槽内，所述第一安装座上设有沿两个固定轴，两个所述固定轴在所述第一安装座的宽度方向上相对布置，所述固定轴适于与外部设备枢接，所述第二安装座与所述第二臂的第二端相连，所述第二安装座适于与外部设备枢接。本发明的锚杆钻车工作臂具有承受载荷大、安全可靠、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN112096405A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010904459.X
申请日：2020-09-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种掘锚一体机超前探钻孔装置、掘锚一体机及超前探钻孔方法，属于煤矿井下巷道钻探的技术领域，掘锚一体机超前探钻孔装置设置在掘锚一体机的截割臂上，包括钻孔钻机、第一摆动机构和第二摆动机构；钻孔钻机具有掘进迎头的超前钻孔功能，安装在第一摆动机构上；第一摆动机构带动钻孔钻机摆动以调整钻孔钻机的俯仰角；第二摆动机构连接第一摆动机构和截割臂，带动第一摆动机构在截割臂上前后摆动。本发明实现了煤矿井下探水钻机在有限空间内的摆动、钻孔、姿态调整等功能，集成到掘锚一体机上，实现了掘锚一体机截割作业、钻探作业、锚护作业协同控制。
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公开(公告)号：CN110242294A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910388841.7
申请日：2019-05-10
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下采掘设备零部件的技术领域，具体是一种掘锚一体机用双驱动伸缩滚筒截割机构。包括截割电机、截割臂、减速器、中间段截割滚筒、伸缩段截割滚筒以及截割滚筒伸缩油缸，减速器安装于截割臂上，两个截割电机横向对称布置于截割臂之外，分别与减速器两侧输入端相连，驱动减速器；中间段截割滚筒以及伸缩段截割滚筒安装于减速器的横轴输出端，截割滚筒伸缩油缸内置于伸缩段截割滚筒内，伸缩段截割滚筒设置在中间段截割滚筒的两端，并由截割滚筒伸缩油缸驱动向两端伸缩。本发明采用横轴可伸缩式全宽截割滚筒，全宽掘进，巷道断面一次成形，提高煤矿掘进效率和成巷质量，实现大型矿井大断面巷道安全高效快速掘进的要求。
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