水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质

    公开(公告)号:CN107728627B

    公开(公告)日:2021-04-16

    申请号:CN201710953260.4

    申请日:2017-10-13

    Abstract: 本发明涉及一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质,包括:当检测到光纤信号中断时,切换至自动返航模式,控制水下机器人维持当前航向和当前深度,当光纤信号重新连接,则切换至远程控制模式,当光纤信号未重新连接,则获取测距声呐的测量数据,根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置;在当前水域位置为开阔水域时,根据第一返航模式控制水下机器人返航,当当前水域位置为输水管道时,根据第二返航模式控制水下机器人返航。在水下机器人的光纤信号中断后,控制水下机器人维持当前航向和当前深度,以避免水下机器人不可控而导致航行混乱,使得水下机器人的返航更为便捷和高效,避免水下机器人滞留在输水管道内,从而消除安全隐患。

    一种ROV吊放快速挂钩器

    公开(公告)号:CN105947869B

    公开(公告)日:2017-11-14

    申请号:CN201610506149.6

    申请日:2016-07-01

    Abstract: 本发明公开一种ROV吊放快速挂钩器,该挂钩器包括脐带缆、承重钢缆、解锁细绳以及卸扣,其中,还包括由脐带缆连接的挂钩器,挂钩器为内部中空的结构,在挂钩器的下方通过脐带缆从上至下依序连接有与它相互配合的挂钩器配合件与连接固定座,脐带缆依序穿过挂钩器、挂钩器配合件以及连接固定座的中心后与ROV固定连接,在挂钩器上还设有解锁机构和锁紧机构,解锁机构通过滑销座安装在挂钩器的挂钩器外壳的一侧端面上;锁紧机构通过螺钉对称安装在挂钩器的挂钩器外壳的两侧,解锁细绳连接在解锁机构的滑销轴上。本发明结构简单、操作方便,能够快速、安全的实现对ROV进行水面吊放,极大保障人员及设备的安全。

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