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公开(公告)号：CN109634281A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811590469.X
申请日：2018-12-20
Applicant: 中南大学
CPC classification number: G05D1/0223 , G06F17/5009 , G06F2217/78
Abstract: 本发明公开了一种列车系统建模与分布式协同控制方法，包括：步骤1：设置同一轨道运行的列车作为研究对象；步骤2：至少根据所述列车运行线路的速度约束、运行阻尼系数等信息特征建立动力学模型；步骤3：根据所述动力学模型设计并执行相应的分布式控制算法，实现多列车协同控制。本发明基于列车运行线路的速度约束、列车运行阻尼(轨道摩擦力、横滚阻力、轨道坡度阻力、空气阻力等)等信息建立列车动力学模型，使同一线路上的多列车能够实现安全、高效地停车，并且相邻列车保持期望的安全距离，能够解决基于移动闭塞以及阻尼参数具有不确定的多列车协同控制问题，具有安全、高效等优点。
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公开(公告)号：CN114494379B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210148085.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本公开实施例中提供了一种基于FPFH的凸包辅助三维点云配准方法、设备及介质，属于数据处理技术领域，具体包括：计算获取的三维点云数据的凸包，再通过泊松采样获得凸包的点云，并去除点云中离群的点；根据凸包的点云计算FPFH特征，通过特征描述子相似性建立对应点点集；使用RANSAC算法，求出凸包点云的最优变换矩阵；再对获取的三维点云数据计算FPFH特征，通过特征描述子相似性建立对应点点集，通过凸包点云的变换矩阵对对应点点集进行筛选，并对筛选后的对应点点集进行验证，之后通过RANSA算法计算出最优变换矩阵，得到最终配准结果。通过本公开的方案，提高了配准效率和精准度。
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公开(公告)号：CN114900423B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210396341.X
申请日：2022-04-15
Applicant: 中南大学
IPC: H04L41/0654 , H04L41/12 , H04L41/14
Abstract: 本发明提供了一种级联故障下具有应急恢复机制的复杂网络鲁棒性增强方法，包括：获取复杂网络中的节点和边，形成节点集合和边集合，根据所述节点集合和边集合构造复杂网络拓扑结构图作为研究对象；根据复杂网络中节点的初始负载、容量以及带有应急恢复机制的复杂网络系统在节点故障后的负载重分配过程，构建应急恢复机制下节点权重参数可调的复杂网络级联故障模型；通过所述复杂网络级联故障模型设计复杂网络在级联故障下的鲁棒性增强算法，用于增强带有应急恢复机制的复杂网络在级联故障下的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109754180B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201811643799.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种突发事件终止时间不确定情况下的高速铁路行车调整方法，包括以下步骤：根据突发事件下高速铁路交通流时空特征和铁路行车约束，构建高速铁路运行调整模型；获取历史突发事件终止时间数据并得到期望终止时间作为高速铁路运行调整模型求解的已知量；根据期望终止时间对高速铁路运行调整模型进行求解和优化，根据求解的结果对高速列车运行图进行调整。本发明考虑了在突发事件下高速列车的速度管理，以最小化加权求和列车偏离计划惩罚值为目标建立高速铁路运行调整模型，对历史突发事件的终止时间进行分析得到的期望终止时间作为模型的输入量，优化得到最终的高速列车运行调整图，具有效率高、实用性好的效果。
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公开(公告)号：CN112249101B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011283428.3
申请日：2020-11-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于矩阵表征的高铁网络延误传播定量分析方法，包括：步骤1，收集高速铁路站点与区间信息，根据高速铁路站点与区间信息构建高铁地理网络；步骤2，获取高速铁路中的突发事件的类型、突发事件持续的时间、列车初始延误、列车初始时刻表、列车在不同站点到发时间关系和不同列车在同一站点到发时间关系；步骤3，根据突发事件的类型、突发事件持续的时间和列车初始时刻表，获取列车在各站点的补充时间与缓冲时间。本发明可以快速、有效地估算不同调度方案下对列车延误的影响，辅助调度员做出最优调度方案，操作过程简单，整体时间复杂度低，适用于处理大范围的高铁网络。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109460063A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811589338.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机搜救系统，以提高无人机搜救工作的高效性和确定性；本发明的系统包括：无人机端和与无人机端通讯连接的控制中心；无人机端包括无人机、安装在无人机上的定位模块、声音采集模块以及分别与定位模块和声音采集模块相连的计算单元，计算单元用于根据接收的来自于定位模块的定位信息和来自于声音采集模块的音频信息判断是否有受困者，并将判断结果发送给控制中心；还用于接收来自于控制中心的指令调整无人机的飞行轨迹；控制中心包括PC机和安装在PC机上的显示屏，PC机用于接收来自于计算单元的判断结果，并通过显示屏进行显示，PC机还用于产生控制无人机飞行的指令。
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公开(公告)号：CN114895696B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210586821.2
申请日：2022-05-27
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种外部扰动下的多航天器姿态跟踪预设性能控制方法及系统，方法包括如下步骤：建立领导者航天器和多个跟随者航天器的动力学和运动学模型；在每个跟随者航天器中设置状态观测器，通过状态观测器来估计领导者航天器的姿态和角速度；建立状态观测器和跟随者航天器自身状态的误差数学模型；根据误差数学模型设置自适应预设性能控制器，通过自适应预设性能控制器，使误差始终保持在预设的性能约束函数之内。本发明可使多航天器系统在收到外部扰动的情况下正常快速地达到姿态一致，能够实现真正的分布式控制，无需全局信息；可使稳态下的误差耦合项始终保持在规定的预设性能函数内；具有较强的鲁棒性，能够有效应对外部扰动。
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公开(公告)号：CN114895696A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210586821.2
申请日：2022-05-27
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种外部扰动下的多航天器姿态跟踪预设性能控制方法及系统，方法包括如下步骤：建立领导者航天器和多个跟随者航天器的动力学和运动学模型；在每个跟随者航天器中设置状态观测器，通过状态观测器来估计领导者航天器的姿态和角速度；建立状态观测器和跟随者航天器自身状态的误差数学模型；根据误差数学模型设置自适应预设性能控制器，通过自适应预设性能控制器，使误差始终保持在预设的性能约束函数之内。本发明可使多航天器系统在收到外部扰动的情况下正常快速地达到姿态一致，能够实现真正的分布式控制，无需全局信息；可使稳态下的误差耦合项始终保持在规定的预设性能函数内；具有较强的鲁棒性，能够有效应对外部扰动。
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公开(公告)号：CN114839934A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210378634.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 中南大学
IPC: G05B19/418 , H04L41/12
Abstract: 本发明公开了多智能体一致性复位控制算法及系统，通过将多智能体中每一个智能体等效为一个通信节点，并根据各个通信节点之间的通信关系构建多智能体的通信拓扑网络；确定目标节点及其邻居节点，构建以目标节点与其各个邻居节点的状态差之和为输入量的复位积分器；计算目标节点与其各个邻居节点的状态差之和，将状态差之和输入到复位积分器中，得到复位积分器的输出量；根据状态差之和以及复位积分器的输出量确定目标节点的控制输入量，本发明利用离散采样状态信息确定了多智能体系统的控制输入，使得智能体之间不需要连续通信，降低了实际系统的通信量，同时由于引入了复位控制策略，提高了系统一致性响应的暂态特性。
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公开(公告)号：CN109460063B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201811589338.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机搜救系统，以提高无人机搜救工作的高效性和确定性；本发明的系统包括：无人机端和与无人机端通讯连接的控制中心；无人机端包括无人机、安装在无人机上的定位模块、声音采集模块以及分别与定位模块和声音采集模块相连的计算单元，计算单元用于根据接收的来自于定位模块的定位信息和来自于声音采集模块的音频信息判断是否有受困者，并将判断结果发送给控制中心；还用于接收来自于控制中心的指令调整无人机的飞行轨迹；控制中心包括PC机和安装在PC机上的显示屏，PC机用于接收来自于计算单元的判断结果，并通过显示屏进行显示，PC机还用于产生控制无人机飞行的指令。
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