公开(公告)号：CN114494379A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210148085.2

申请日：2022-02-17

Applicant: 中南大学

Inventor： 胡文峰 ,  黄鹏 ,  张志鑫

IPC: G06T7/33

Abstract: 本公开实施例中提供了一种基于FPFH的凸包辅助三维点云配准方法、设备及介质，属于数据处理技术领域，具体包括：计算获取的三维点云数据的凸包，再通过泊松采样获得凸包的点云，并去除点云中离群的点；根据凸包的点云计算FPFH特征，通过特征描述子相似性建立对应点点集；使用RANSAC算法，求出凸包点云的最优变换矩阵；再对获取的三维点云数据计算FPFH特征，通过特征描述子相似性建立对应点点集，通过凸包点云的变换矩阵对对应点点集进行筛选，并对筛选后的对应点点集进行验证，之后通过RANSA算法计算出最优变换矩阵，得到最终配准结果。通过本公开的方案，提高了配准效率和精准度。

公开(公告)号：CN114494379B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202210148085.2

申请日：2022-02-17

Applicant: 中南大学

Inventor： 胡文峰 ,  黄鹏 ,  张志鑫

IPC: G06T7/33

Abstract: 本公开实施例中提供了一种基于FPFH的凸包辅助三维点云配准方法、设备及介质，属于数据处理技术领域，具体包括：计算获取的三维点云数据的凸包，再通过泊松采样获得凸包的点云，并去除点云中离群的点；根据凸包的点云计算FPFH特征，通过特征描述子相似性建立对应点点集；使用RANSAC算法，求出凸包点云的最优变换矩阵；再对获取的三维点云数据计算FPFH特征，通过特征描述子相似性建立对应点点集，通过凸包点云的变换矩阵对对应点点集进行筛选，并对筛选后的对应点点集进行验证，之后通过RANSA算法计算出最优变换矩阵，得到最终配准结果。通过本公开的方案，提高了配准效率和精准度。