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公开(公告)号：CN114368255A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011093718.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆空多栖机器人，它包括支撑臂、起落架、外壳、底座、轮翼机构和控制系统。每个支撑臂包括大臂、小臂、腕部三个关节，通过双连杆结构进行限位，关节处安装舵机提供运动动力；起落架包括支撑体和电机推杆，电机推杆直线运动完成支撑体的展开和复位；轮翼机构包括轮子和螺旋翼；底座和外壳作为机器人主体起到支撑作用；控制系统控制机器人支撑臂的形态，便可实现机器人实现水陆空多栖功能。
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公开(公告)号：CN114367967A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011093628.2
申请日：2020-10-14
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂，它包括若干节可拆卸连接为一体的变刚度驱动器；变刚度驱动器包括软体端板、软体气动单元、超弹性杆机构和限位三角端板、连接套筒；超弹性杆机构包括三个超弹性控制杆和一根中间主杆，四根超弹性杆从驱动器的一端穿过软体气动单元延伸至对应的驱动器；软体气动单元与两个软体端板用热胶粘接在一起；限位三角端板安装在软体气动单元的两端，利用软体端盖密封；连接套筒通过软体端盖的缝隙卡扣将两个驱动器连接；相邻两个驱动器可以通过套筒进行拆卸。通过软体气动单元与超弹性杆形成方向相反力作用，实现蛇形臂的刚度变化控制。
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公开(公告)号：CN112825700A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911075530.1
申请日：2019-11-06
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于城市垂直绿化作业中的花盆自动装卸平台，包括花盆上下微调装置、花盆前后推送装置、花盆输送装置和花盆防侧翻装置，花盆上下微调装置竖直安装在底座上并可上下移动，花盆前后推送装置水平安装在花盆上下微调装置上并可前后移动，花盆输送装置安装在花盆前后推送装置上。本发明结构简单，容易实现，易于保养，可效地解决高楼外墙的垂直绿化作业中花盆模块的安装与拆卸工作，可实现一次性将花盆模块较为准确地传送至指定位置处完成安装与拆卸工作。
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公开(公告)号：CN108972527A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810746074.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 一种基于相变材料的刚度可变蛇形臂机器人，包括驱动底座、刚度可变蛇形臂和末端作业工具，驱动底座与刚度可变蛇形臂相连，刚度可变蛇形臂与末端作业工具相连；刚度可变蛇形臂由n个蛇形臂驱动模块组成，n为自然数，n个蛇形臂驱动模块首尾相连串联安装，每个蛇形臂驱动模块包括弹性基体和N个纤维增强型驱动器，N≥3，N个纤维增强型驱动器埋设弹性基体内，N个纤维增强型驱动器的中心在一个圆周上，圆周的圆心为蛇形臂驱动模块的中心。本发明能够实现刚度的独立控制以及较大的刚度调节范围。
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