公开(公告)号：CN119937282A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411861350.7

申请日：2024-12-17

Applicant: 东南大学南通海洋高等研究院

Inventor： 陈杨杨 ,  赵丽蕊

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种偏微分多智能体系统的多边一致性优化控制方法，其步骤为：a)构建扩散偏微多智能体系统模型；b)提出符号网络的组以及结构平衡的定义，对系统进行分组，具有正权连接的智能体可以视为一个组，并且每组之间由非正权值连接；c)根据组的定义，建立起误差表达式；d)提出多边一致性以及多边一致性优化的定义；e)设计一种新的比例偏导(PPD)控制器；f)给出控制器下的偏微分系统适定性分析；g)设计成本函数和系统状态之间的关系，得到解决多边一致性优化问题的条件，使得组中的每个智能体都达到与其组相关的最优值。本方法适用于解决规模较大的多智能体系统的分布式优化问题，具有快速响应性，可以解决多种实际问题。

公开(公告)号：CN105573307B

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201610034334.X

申请日：2016-01-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平 ,  王赞赞

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种基于流速场协作自适应估计的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)由寻迹误差和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道法方向的速度；b)由广义弧长和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道切方向的速度；c)计算真实与设计的沿轨道法方向的速度间误差，由邻居信息设计运动体沿轨道法方向的控制力；d)计算真实与设计的沿轨道切方向的速度间误差，设计运动体沿轨道切方向的控制力；e)由步骤c)和d)求解运动体的控制力，利用伺服系统完成运动体的运动控制；f)由步骤a)和b)以及邻居信息，设计流速场强度的协作自适应估计更新率。该方法简单可靠，精度较高，可用于复杂环境中协同信息采集等。

公开(公告)号：CN107065877A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710303014.4

申请日：2017-05-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  卫平

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了基于相对位置的分布式编队球形包围追踪未知目标的方法，包括如下步骤：a)由运动体到目标和邻居的相对位置计算它到目标的距离，绕目标的纬度角和经度角以及与邻居间的相对纬度角和经度角；b)计算球面跟踪、纬向和经向编队误差，设计目标速率的一阶估计律；c)由目标速率的一阶估计，设计运动体法向、经向和纬向上的期望速度；d)由实际与期望速度间的速度误差及其导数，设计目标速率的二阶估计律；e)由目标速率的两次估计和速度误差，设计运动体法向、经向和纬向控制力；f)联列求解运动体的控制力输入。本发明对测量信息为相对位置且目标速率未知尤其适用，该方法简单可靠，可用于海洋、星球的协同探索等。

公开(公告)号：CN103399575B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201310318275.5

申请日：2013-07-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种二维定常风速场中多机器人的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)计算风速场中机器人的总偏航角度和总线速度；b)由轨道函数计算寻迹误差；c)由轨道函数和弧长参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长和速度；d)由邻居信息设计总偏航角速度和总线加速度使得寻迹误差和队形达到设计要求，并保证机器人本身的速率大于风速；e）由总偏航角速度和总线加速度求解机器人本身期望角速度和控制力；f）计算真实与期望角速度的误差，设计机器人的控制力矩；g)由伺服系统来完成机器人的运动控制。该方法简单可靠、精度较高，对与时间无关的二维风速矢量描述的欧拉风速场和轨道函数描述的轨道尤其适用，可用于野外信息采集等。

公开(公告)号：CN102073320A

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201010552508.4

申请日：2010-11-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开一种基于轨道扩展的多机器人寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于平面中一组目标轨道，将目标轨道沿其中心指向轨道上各点的向量扩展为关于轨道函数等值轨道簇，并确定机器人的可运动范围；b)由轨道函数计算寻迹误差，设计机器人的虚拟角速度使寻迹误差达到设计要求；c)由轨道函数和目标轨道对应的参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长及其导数，由通信得到的邻居信息，设计机器人的控制力实现编队；d)计算真实与虚拟角速度的误差，设计机器人的控制力矩完成寻迹；e)通过伺服系统完成机器人的运动控制。本发明对非完整约束的动力学机器人和简单凸闭轨道尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多机器人最优化信息采集等。

公开(公告)号：CN108279699B

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201810002040.8

申请日：2018-01-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  艾香

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种时空可变流场下飞行器的球面轨道编队跟踪控制方法，飞行器的动态是球坐标系中表示的非完整动力学方程并且已知流场是随着时间和空间变化的，所述方法包括如下步骤：a)用弗莱纳公式表示以球坐标系下的飞行器动力学方程；b)计算球面跟踪误差、轨道跟踪误差以及横向编队误差；c)设计期望的横摆角速度、倾侧角速度以及线加速度，使得误差达到设计要求的同时保障飞行器不运动到南北极的连线；d)设计横摆角和倾侧角加速度使得实际的横摆和倾侧角速度达到期望值。此种方法简单可靠、精度较高，适应于任意已知时空可变流场中的协作监测等复杂任务。

公开(公告)号：CN105573307A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610034334.X

申请日：2016-01-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平 ,  王赞赞

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种基于流速场协作自适应估计的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)由寻迹误差和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道法方向的速度；b)由广义弧长和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道切方向的速度；c)计算真实与设计的沿轨道法方向的速度间误差，由邻居信息设计运动体沿轨道法方向的控制力；d)计算真实与设计的沿轨道切方向的速度间误差，设计运动体沿轨道切方向的控制力；e)由步骤c)和d)求解运动体的控制力，利用伺服系统完成运动体的运动控制；f)由步骤a)和b)以及邻居信息，设计流速场强度的协作自适应估计更新率。该方法简单可靠，精度较高，可用于复杂环境中协同信息采集等。

公开(公告)号：CN102073320B

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201010552508.4

申请日：2010-11-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开一种基于轨道扩展的多机器人寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于平面中一组目标轨道，将目标轨道沿其中心指向轨道上各点的向量扩展为关于轨道函数等值轨道簇，并确定机器人的可运动范围；b)由轨道函数计算寻迹误差，设计机器人的虚拟角速度使寻迹误差达到设计要求；c)由轨道函数和目标轨道对应的参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长及其导数，由通信得到的邻居信息，设计机器人的控制力实现编队；d)计算真实与虚拟角速度的误差，设计机器人的控制力矩完成寻迹；e)通过伺服系统完成机器人的运动控制。本发明对非完整约束的动力学机器人和简单凸闭轨道尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多机器人最优化信息采集等。

公开(公告)号：CN101650569B

公开(公告)日：2011-07-06

申请号：CN200910184547.0

申请日：2009-08-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于空间中某一平面目标轨迹，将其扩展为由不同轨迹函数值表示的不同等值平面中的等值曲线簇，并确定对应运动体的运动范围；b)由轨迹函数计算寻迹误差，设计运动体沿着轨迹主法和次法方向上的控制力来完成寻迹；c)利用轨迹函数和目标轨迹对应的弧长参数计算运动体沿着所在轨迹运动的广义弧长及其导数，由信息交互得到的相邻运动体的信息，设计运动体沿着轨迹切向上的控制力来实现编队；d)综合步骤b和c计算运动体的控制力输入。本发明对空间直角坐标系下描述的运动体的动态和目标轨迹尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多运动体协同探测星体等复杂任务。

公开(公告)号：CN101650569A

公开(公告)日：2010-02-17

申请号：CN200910184547.0

申请日：2009-08-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于空间中某一平面目标轨迹，将其扩展为由不同轨迹函数值表示的不同等值平面中的等值曲线簇，并确定对应运动体的运动范围；b)由轨迹函数计算寻迹误差，设计运动体沿着轨迹主法和次法方向上的控制力来完成寻迹；c)利用轨迹函数和目标轨迹对应的弧长参数计算运动体沿着所在轨迹运动的广义弧长及其导数，由信息交互得到的相邻运动体的信息，设计运动体沿着轨迹切向上的控制力来实现编队；d)综合步骤b和c计算运动体的控制力输入。本发明对空间直角坐标系下描述的运动体的动态和目标轨迹尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多运动体协同探测星体等复杂任务。