公开(公告)号：CN116386385A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310130127.4

申请日：2023-02-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 董长印 ,  王昊 ,  尹芳至 ,  陈雨佳 ,  刘云杰 ,  张家瑞 ,  熊卓智

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/052 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于混合交通流的智能网联车辆上匝道汇入控制协议，包括步骤为：拥堵判断；区域划分为汇入区，让行区和减速区；跟驰状态；根据平均车速计算预估换道时间；根据安全加速度设计理想汇入控制间距；当上匝道口判断为拥堵时，对处于让行区、汇入区和减速区的智能网联车辆，进行分区域分别控制。本发明提供考虑了整体系统的效益和风险，进行了较为平衡的控制协议设计，提出的主干道车辆理想控制间距能够有效保证上匝道车辆在拥挤时段的换道要求，并且不要求智能网联车辆提前进行编组形成队列，使得该控制协议具有较强的普适性。

公开(公告)号：CN116168354A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310130123.6

申请日：2023-02-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 王昊 ,  尹芳至 ,  董长印 ,  刘云杰 ,  陈雨佳 ,  熊卓智 ,  张家瑞

IPC: G06V20/54 ,  G08G1/01 ,  G08G1/16 ,  G06V10/34 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于启发式规则的车辆换道轨迹识别方法，包括步骤为：对原始轨迹数据按全局时间排序，判断原始数据集是否将不同时间段的观测数据分开记录；按照不同的记录时间段对原始数据集进行分类保存；对数据集中的轨迹坐标信息进行平滑处理；运用启发式轨迹识别换到轨迹，并得到换道动作起始点和终止点；进行最终的换道模型五车的数据匹配，完成高阶数据的计算。本发明根据常见车辆轨迹数据集的数据特征，对车辆换道轨迹识别提取的各方面细节和规则进行了详述，进而为后续基于换道行为细节的模型算法提供数据支撑，为换道模型的创新发展奠定基础。

公开(公告)号：CN115578865A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211189386.6

申请日：2022-09-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 王昊 ,  刘云杰 ,  董长印 ,  陈雨佳 ,  吕科赟 ,  尹芳至 ,  熊卓智

IPC: G08G1/052 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法，具体包括：获取自动驾驶车辆及目标车道车辆微观数据；确定自动驾驶车辆可汇入间隙；计算自动驾驶车辆汇入安全成本；计算自动驾驶车辆汇入效率成本；计算自动驾驶车辆最低汇入总成本以优化间隙选择。本发明提供的方法综合考虑了自动驾驶车辆汇入过程的安全、效率方面，使自动驾驶车辆汇入间隙选择方法更加科学高效，进而减少汇入过程带来的安全隐患，同时提高车辆运行效率。

公开(公告)号：CN115032931A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210677594.4

申请日：2022-06-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 董长印 ,  王昊 ,  吕科赟 ,  陈雨佳 ,  刘云杰 ,  熊卓智 ,  尹芳至

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于群集理论的智能网联队列合流控制方法，方法包括：系统动态方程建模，所述方程中变量包括车辆横纵向位置、速度和控制输入；在智能网联组群驶入合流区断面时刻，依据智能网联队列合流次序建立智能网联队列的领航车之间的网络拓扑；根据智能网联队列的网络拓扑和智能网联队列长度确定理想控制间距；根据理想控制间距设计智能网联组群控制协议；设计智能网联队列控制协议。本发明提供的方法综合考虑了横向控制在合流场景下的适用性，提出的人工函数能够更好地适用不同合流场景，进而实现队列和组群控制，为道路交通安全提供保障。