-
公开(公告)号：CN117184376A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311143125.5
申请日：2023-09-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于公路桥梁水下墩柱检测的环抱爬行机器人及方法。本发明主要用于公路桥梁工程中的水下墩柱的一体化养护管理。该机器人包括机身本体、水下照明系统、工具仓、深度计量模块、伺服动力系统、倾角测量模块、水下作业机械臂、阵列视觉模块、同步拉伸固定系统、从动轮。机器人具有环抱公路桥梁墩柱爬行的特点，可稳定运行于水下环境。机器人在清刷水下墩柱表面附着物后，进行病害视觉检测；在确定病害类别及定位信息后，进行病害信息回传。此检测机器人可在高速、浑浊水流情况下，环抱公路桥梁水下墩柱稳定爬行于任意深度并感知深度信息及视觉信息，达到公路桥梁水下墩柱病害检测的目的，可用于公路桥梁水下墩柱的维护。
-
公开(公告)号：CN114809920A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210458194.4
申请日：2022-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: E21B7/124 , E21B7/04 , E21B3/00 , E21B15/02 , E21B15/04 , E21B41/00 , E21B44/00 , H02K7/10 , H02K5/18 , H02K5/02 , H02K5/10 , H02K5/132
Abstract: 本发明公开了一种隧洞混凝土衬砌裂缝堵漏水下钻孔装置及其作业方法，包括水下机器人及配合使用的水下电钻，水下电钻的外壳与薄壁后盖均为六边形，外壳边缘设有凹槽和与另一外壳凹槽相对应的卡合条，两个外壳与薄壁后盖合并包裹住电机与减速器，凹槽缝隙内封装密封材料；外壳的表面设有12个与机器人的机械臂夹爪相对应的夹持凸起；薄壁后盖表面设有密封胶层；所述外壳前端设有圆形的前套，外壳前端与前套之间设有骨架油封，所述骨架油封至少为两层；所述钻头为混凝土专用钻头，该装置及作业方法满足在水下环境进行裂缝堵漏等工作的钻孔作业需求，避免了工人下水作业，提高了工作效率与安全性，降低了水下钻孔成本。
-
公开(公告)号：CN113371163A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110934478.1
申请日：2021-08-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种输水隧洞水下检测与处置机器人，包括机身本体和控制系统，机身本体内设有可伸缩收纳和可伸展至机身本体外部的作业仓，作业仓内至少包括仓内照明模块、仓内双目立体视觉模块和作业工具库，作业工具库呈圆形回转设计，通过水下机械臂可选择性的夹持作业工具库中的工具；还包括动力系统、前视检测导航模块、中部测距模块，实现机身本体的移动、位置导航与测量；机身本体上方中部设有液压杆、机身本体尾部设有脐带缆，机身本体下表面呈弧形，与隧洞壁面紧密贴合，利用收缩作业仓形成局部封闭作业空间，将高速浑浊水流隔开，同时作业工具库中设有大量工具，具有不停水稳定检测和处置作业功能，可用于输水隧洞的巡检运维。
-
公开(公告)号：CN112415086A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011280546.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01N27/90 , G01N27/9093 , B64C39/02 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于遥操作飞行机械臂的高空金属管道探伤系统，主要用于工业环境高空金属管道焊缝的无损检测。该系统硬件主要包括主端力反馈手控器设备、主端计算机设备、主从端通信设备、飞行机械臂、包括力传感器、涡流探伤传感器。其中飞行机械臂由刚体机械臂固连于六自由度全驱动无人机组成，飞行机械臂末端执行器集成单轴力传感器与涡流探伤传感器。设计控制器使其对垂直接触表面方向表现出柔顺性，其他方向表现出鲁棒性。进行接触检测时，飞行机械臂由力反馈手控器控制，操作者可以通过力反馈手控器感受飞行机械臂与检测环境的交互力。本发明节约了检测成本，避免了检测人员高空作业，安全高效。
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.015 seconds)
