公开(公告)号：CN113569663B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110772059.2

申请日：2021-07-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  李志翰 ,  庄伟超 ,  周闪星 ,  刘昊吉

IPC: G06V10/774 ,  G06V20/40 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种车辆车道偏移的测量方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术中车辆车道定位的成本高且精度低的技术问题，其技术方案要点是采用基于数字图像的车道线检测和车辆车道定位的方法，关键帧的视频帧会调用全卷积神经网络进行语义分割处理生成关键帧对应的车道线结果，不是关键帧的视频帧不通过语义分割，因而可以利用关键帧判别算法减少调用复杂的全卷积神经网络的次数。对硬件平台的要求较低，方法可实施性高；同时具备较好的鲁棒性，提高了车辆车道定位精度，在提高驾驶者行驶安全性的同时，也在一定程度上降低了驾驶者的劳动强度。

公开(公告)号：CN113223324B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202110318210.5

申请日：2021-03-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 庄伟超 ,  周闪星 ,  殷国栋 ,  刘帅鹏 ,  刘昊吉 ,  李志翰 ,  朱峙臻

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种高速匝道入口合流的控制方法，涉及智能交通车辆运动控制技术领域，解决了高速匝道入口合流效率低且安全性不高的技术问题，其技术方案要点是通过高速匝道入口合流场景的控制区域和合流区域建立车辆运动控制方程，基于所述车辆运动控制方程构建多智能体马尔科夫决策，基于所述多智能体马尔科夫决策构建多智能体Q‑learning算法，根据所述多智能体Q‑learning算法求解车辆合流的最优轨迹，实现车辆合流。通过多智能体Q‑learning算法来求解车辆通行的最优轨迹，创新性地构造了含有能耗量、时延量以及安全量的奖励函数，使得车辆行驶时达到能耗最优、通行最优、安全驾驶。

公开(公告)号：CN112477846A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011267689.6

申请日：2020-11-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 庄伟超 ,  李兵兵 ,  殷国栋 ,  周闪星

IPC: B60W30/02 ,  B60W50/00 ,  G06F30/20 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明提出了一种兼顾稳定性和节能的智能网联电动汽车队列控制方法，包括以下步骤：构建电动汽车队列的车辆电机模型以及车间距策略；构建单辆车动力学模型，以及车辆队列模型，完成车辆能耗目标函数的建立；利用反馈控制策略，对车辆构建线性状态反馈控制器，同时根据队列稳定性分析得出每辆车的控制增益范围；应用选取遗传算法优化控制增益，以目标函数作为适应度函数，求解获得最佳控制增益，实现队列稳定和节能目标。本发明针对智能网联电动汽车提出了一种兼顾稳定性和节能的智能网联电动汽车队列控制方法，通过优化电动机的工作点，每辆车都有显著提高能量消耗效率，实现了车辆队列整体能量效率提升。