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公开(公告)号：CN107243921B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710448688.3
申请日：2017-06-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于仿人机器人的腰关节。该发明用于仿人机器人的腰关节中，在动平台和静平台之间设置两个升降机构和一个回转机构，并且两个升降机构与动平台的连接位置和回转机构与动平台的连接位置呈三角形布置，三个机构的动力源均是独立的，使得三个机构整体形成并联结构，具有较好的负载能力；同时，动平台的俯仰和侧倾运动由两个升降机构协同完成，动平台的回转由两个升降机构和回转机构协同完成，实现了动平台相对于静平台的三个自由度的运动，在运动空间上与人体腰关节的运动空间相近，满足对运动范围的要求；并且，两个或三个机构协同完成动平台的俯仰、侧倾和回转，三个机构均承担负载，提高了整体负载能力。
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公开(公告)号：CN107030729B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710449728.6
申请日：2017-06-14
Applicant: 东北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及仿生机器人关节技术领域，具体涉及一种仿人肘关节，其包括小臂、大臂和肘关节转动组件；所述小臂与大臂的一端通过中心轴套接在一起，肘关节转动组件包括滑杆、弹簧片、滑槽架、连杆、第一丝杠、第一驱动电机；滑杆的两端卡在小臂前端两侧开设的让位滑槽内，中间固定连接弹簧片的一端，弹簧片的另一端固定连接在靠近滑槽架前端的表面上，滑槽架设于小臂与大臂连接处的空腔内，滑槽架的中间通过轴承套在中心轴上，滑槽架末端连接连杆的一端，连杆的另一端连接有滑块，滑块固定于第一丝杠的末端，第一丝杠固定连接第一驱动电机，第一驱动电机固定在大臂的另一端内侧。本发明结构简单、安装方便、灵活，体积小，重量轻，生产成本大大降低，使用方便。
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公开(公告)号：CN110298330A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910603761.9
申请日：2019-07-05
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种输电线路巡检机器人单目检测与定位方法，包括：(1)采集不同种类线路障碍的彩色图像与深度图像，标注出彩色图片中障碍物区域作为目标区域，构建数据集一；(2)对数据集一进行预处理，送入YOLOV3网络进行训练；(3)根据YOLOV3网络输出结果，得到目标障碍物区域，在对应的深度图像中找到同样的区域，获得深度信息，由YOLOV3网络得到输出张量与其对应的深度信息构成数据集二；(4)将数据集二送入线性回归模型进行训练；(5)利用已训练好的YOLOV3网络与线性回归模型进行障碍物识别与定位测试。本发明利用了深度学习与机器学习的方法，与传统的方法相比升了准确率与实时性，大大降低了成本，得到更好的检测效果和性能。
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公开(公告)号：CN108672753B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810474469.7
申请日：2018-05-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供了一种便携式飞机蒙皮钻孔装置，具体属于工业机械手领域；本发明包括底座、立柱、延伸臂、转动臂和钻孔机构，底座的第一端设置有用于固定的吸盘，底座的第二端设置有第一转台，第一转台与立柱的第一端固定连接，立柱的第二端与延展臂的第一端活动连接，延展臂的第二端与转动臂的第一端活动连接；其中，转动臂的第二端上设置有第二转台，第二转台上设置有钻孔机构，钻孔机构在第二转台面上做直线运动；本发明装置整体结构紧凑、小巧，便于操作和携带，结构简单可满足复杂形状蒙皮表面的钻孔需求。
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公开(公告)号：CN107159936B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710488112.X
申请日：2017-06-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种用于飞机蒙皮钻孔的装置，包括：具有多个自由度的大臂部分、支撑连接座、多个自由度的小臂部分和吸盘部分；大臂部分可沿导轨滑动，大臂部分的末端固定在支撑连接座的第一侧面，所述小臂部分和所述吸盘部分独立地安装在支撑连接座的第二侧面；所述大臂部分能够带动所述支撑连接座移动到飞机蒙皮的工作区域，所述支撑连接座借助于所述吸盘部分的吸盘相对于所述蒙皮固定，所述小臂部分在所述工作区域的多个位置进行钻孔。上述装置和现有的蒙皮钻孔设备相比，更适合飞机蒙皮的复杂表面，具有更大的钻孔空间和更大的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108515216B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201810287185.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 东北大学
IPC: B23C3/00
Abstract: 本发明涉及机械加工装置领域，尤其涉及一种螺旋铣孔装置，其包括自转机构、公转机构和进给机构，进给机构用于驱动公转机构和自转机构一起沿进给方向运动，公转机构包括公转动力源和被公转动力源驱动转动的公转支架；还包括至少一组偏心量调节机构，该偏心量调节机构设置在公转支架与自转机构之间并位于自转机构的径向外侧；偏心量调节机构包括第一剪叉结构，第一剪叉结构在偏心量调节动力源的驱动下沿铣刀轴的径向方向做伸缩运动，第一剪叉结构的径向内侧端与铣刀轴座铰接，公转支架设置有距离公转机构的公转轴线一定间距的径向支撑结构，第一剪叉结构的径向外侧与径向支撑结构铰接。其径向偏心量调节机构不存在反向间隙，调节精度高。
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公开(公告)号：CN108672753A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810474469.7
申请日：2018-05-17
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B23B41/00 , B23B47/26 , B23B47/30 , B23Q5/385 , B23Q9/0007
Abstract: 本发明提供了一种便携式飞机蒙皮钻孔装置，具体属于工业机械手领域；本发明包括底座、立柱、延伸臂、转动臂和钻孔机构，底座的第一端设置有用于固定的吸盘，底座的第二端设置有第一转台，第一转台与立柱的第一端固定连接，立柱的第二端与延展臂的第一端活动连接，延展臂的第二端与转动臂的第一端活动连接；其中，转动臂的第二端上设置有第二转台，第二转台上设置有钻孔机构，钻孔机构在第二转台面上做直线运动；本发明装置整体结构紧凑、小巧，便于操作和携带，结构简单可满足复杂形状蒙皮表面的钻孔需求。
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公开(公告)号：CN107150356A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710571402.0
申请日：2017-07-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及两自由度关节结构。其包括：第一机架、第一驱动装置、第一齿轮轴、第一锥齿轮、第二机架、第二驱动装置、第二齿轮轴、第二锥齿轮、第三机架、输出齿轮轴、输出锥齿轮、消隙驱动装置、消隙齿轮轴及消隙锥齿轮；第一锥齿轮设置在第一齿轮轴上，第一驱动装置驱动第一齿轮轴转动；第二锥齿轮设置在第二齿轮轴上，第二驱动装置驱动第二齿轮轴转动；输出锥齿轮设置在输出齿轮轴上；消隙锥齿轮设置在消隙齿轮轴上，消隙驱动装置驱动消隙齿轮轴转动；输出锥齿轮、消隙锥齿轮分别同时与第一锥齿轮、第二锥齿轮啮合。本发明的两自由度关节结构不仅能够实现俯仰运动、自转运动及俯仰自转复合运动，而且传动精度更高。
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公开(公告)号：CN107030729A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710449728.6
申请日：2017-06-14
Applicant: 东北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及仿生机器人关节技术领域，具体涉及一种仿人肘关节，其包括小臂、大臂和肘关节转动组件；所述小臂与大臂的一端通过中心轴套接在一起，肘关节转动组件包括滑杆、弹簧片、滑槽架、连杆、第一丝杠、第一驱动电机；滑杆的两端卡在小臂前端两侧开设的让位滑槽内，中间固定连接弹簧片的一端，弹簧片的另一端固定连接在靠近滑槽架前端的表面上，滑槽架设于小臂与大臂连接处的空腔内，滑槽架的中间通过轴承套在中心轴上，滑槽架末端连接连杆的一端，连杆的另一端连接有滑块，滑块固定于第一丝杠的末端，第一丝杠固定连接第一驱动电机，第一驱动电机固定在大臂的另一端内侧。本发明结构简单、安装方便、灵活，体积小，重量轻，生产成本大大降低，使用方便。
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公开(公告)号：CN104806722B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510209040.1
申请日：2015-04-29
Applicant: 东北大学
IPC: F16H37/04 , F16H48/12 , F16H57/023
Abstract: 一种双电机差动驱动的双摆头结构，其第一差动输入单元和第二差动输入单元均采用双电机驱动，使摆头具备了较大的摆角和扭矩，且两个差动输入单元的驱动电机及减速器均设置在U型支撑外侧，摆头的运动构件仅有俯仰摆轴及其上的回转摆轴、主轴箱和主轴电机，在整体上减轻了摆头运动构件的质量；通过在主动伺服电机和从动伺服电机之间加载大小相等且方向相反的力矩，从而形成一定的力矩差，由于力矩差的存在，使差动输入单元的主动锥齿轮反向啮合于差动输出单元的主动锥齿轮，在反向啮合作用下，顺利消除了差动输入单元的传动间隙，实现差动输入单元的无间隙传动。通过第一差动输入单元及第二差动输入单元的无间隙传动，最终保证了摆头的运动精度。
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