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公开(公告)号：CN109062054B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811023796.7
申请日：2018-09-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；设计自适应全局滑模控制器，该单一的自适应全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在趋近模态和滑动模态都具有鲁棒性，将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。
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公开(公告)号：CN110109349B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910409717.4
申请日：2019-05-16
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种饱和状态下三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，包括如下步骤：S1、根据带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈混沌系统方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统方程；S2、采用改进的全局滑模面方程和组合趋近律方程建立全局滑模控制器方程，并采用饱和约束下的全局滑模控制器方程对轨迹跟踪误差系统方程进行平衡控制；其中，组合趋近律方程为采用双幂次趋近律方程和等速趋近律方程建立的组合方程。本发明提供的混沌轨迹跟踪方法，采用改进的全局滑模面和组合趋近律建立全局滑模控制器，最后采用饱和约束下的全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110109349A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910409717.4
申请日：2019-05-16
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种饱和状态下三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，包括如下步骤：S1、根据带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈混沌系统方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统方程；S2、采用改进的全局滑模面方程和组合趋近律方程建立全局滑模控制器方程，并采用饱和约束下的全局滑模控制器方程对轨迹跟踪误差系统方程进行平衡控制；其中，组合趋近律方程为采用双幂次趋近律方程和等速趋近律方程建立的组合方程。本发明提供的混沌轨迹跟踪方法，采用改进的全局滑模面和组合趋近律建立全局滑模控制器，最后采用饱和约束下的全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN109976162A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910330361.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种三阶严反馈系统的全局非线性积分滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统，建立全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程；S2、根据全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程建立全局非线性积分滑模控制器方程；S3、采用饱和约束条件下的全局非线性积分滑模控制器方程对三阶严反馈系统进行镇定控制，并形成闭环系统。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统方程；S102、借助于步骤S101中的三阶严反馈系统方程，分别建立全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程。本发明提供的方法能够实现不同初始状态下三阶严反馈系统的镇定控制。
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公开(公告)号：CN109946969A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910247466.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法，包括：带有建模不确定和外部干扰信号的二阶混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计全局滑模面和自适应指数趋近律；根据带有控制输入的轨迹跟踪误差系统，全局滑模面和自适应指数趋近律，设计全局滑模控制器；采用正弦型饱和函数代替符号函数，改进全局滑膜控制器；采用饱和约束下的改进后全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现二阶混沌系统的轨迹跟踪控制。实验证明，本发明在饱和约束下全局滑模控制器实现了二阶混沌系统的轨迹跟踪控制，轨迹跟踪的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108931917A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201811023769.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种三阶严反馈混沌投影同步方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和响应系统，根据驱动系统和响应系统建立投影同步误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在系统响应的全过程都具有鲁棒性，而传统的滑模控制器在趋近模态不具有鲁棒性。将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号进行估计，在趋近模态和滑模模态都具有鲁棒性，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的投影同步控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。
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公开(公告)号：CN108918066A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810685117.6
申请日：2018-06-28
Applicant: 东北大学
IPC: G01M7/02
CPC classification number: G01M7/025
Abstract: 本发明属于航空发动机转子系统试验技术领域，涉及一种止口连接结构转子试验台及测试方法。该试验台主要由测试传感系统、转子—支承系统和电气控制箱组成；测试传感系统主要由振动测试软件、采集卡机箱、采集卡、数据采集系统、LMS测试设备、模态力锤和传感器固定架组成；转子—支承系统，主要由底座、左轴承座支架、左轴承座、转轴、左固定盘、左止口盘、右止口盘、右锥形罩、锁紧螺母、右轴承座、右轴承座支架、变频电机、电机座和深沟球轴承组成；电气控制箱与变频电机相连，用于调节转速。本发明用于研究止口连接结构及其相关参数变化对转子系统固有特性及动力学特性的影响，为航空发动机止口连接结构设计提供了试验测试依据。
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公开(公告)号：CN103940564B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410146027.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种转子支承系统动力学相似测试实验台及测试方法，属于大型旋转机械中转子支撑系统振动测试技术领域。本发明的驱动电机安装在底座上，联轴器设置在驱动电机的动力输出轴上；轴承座位于驱动电机动力输出轴的中心轴线上，轴承座设置在底座上，联轴器与轴承座相对应；电涡流传感器位于两组轴承座之间，电涡流传感器通过传感器支架安装在底座上。其测试方法包括以下步骤：选定研究用的原型转子支承系统，通过原型转子支承系统的相关参数，确定实验用的模型转子支承系统相关参数；制造加工出实验用的模型转轴和模型转盘，选配相应支撑刚度的模型轴承；对模型转子支承系统进行测试，通过测试结果，预测原型转子支承系统的固有频率、振型及临界转速。
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公开(公告)号：CN105911910A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610311780.0
申请日：2016-05-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/23113
Abstract: 本发明提供一种基于人机接口的颈椎运动锻炼系统及方法，该包括头部动作检测传感器、USB?UART信号转换器、单片机和上位机，所述头部动作检测传感器设置于人体头部额头处，所述头部动作检测传感器的输出端连接单片机的输入端，所述单片机的串口连接USB?UART信号转换器的串口信号端，所述USB?UART信号转换器的USB端连接上位机的USB输入端；该系统可以采集人体头部动作，并将采集到的动作转换为对计算机按键的响应事件，可以实现通过颈部运动来控制颈椎锻炼应用程序的目的，具有成本低、结构比较简单、使用方便的优势。系统使用的传感器原理、结构简单容易实现，且所用电子器件数量较少。
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公开(公告)号：CN109946969B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910247466.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法，包括：带有建模不确定和外部干扰信号的二阶混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计全局滑模面和自适应指数趋近律；根据带有控制输入的轨迹跟踪误差系统，全局滑模面和自适应指数趋近律，设计全局滑模控制器；采用正弦型饱和函数代替符号函数，改进全局滑膜控制器；采用饱和约束下的改进后全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现二阶混沌系统的轨迹跟踪控制。实验证明，本发明在饱和约束下全局滑模控制器实现了二阶混沌系统的轨迹跟踪控制，轨迹跟踪的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。
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