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公开(公告)号：CN117718586A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311669243.X
申请日：2023-12-06
Abstract: 本发明提供了一种基于力传感的局部干法水下激光焊接控制方法及装置，涉及技术激光焊接领域，采用力传感器采集水下激光焊炬受到的作用力，控制系统根据力信号调节水下机械臂位姿，以提高焊接质量。该方法包括以下内容：判断水下焊炬是否位于焊道焊接初始位；若是，判断检测到的水下焊炬的力信号是否满足水下焊炬预期位置下的力信号值；若否，则控制机械臂调整水下焊炬位置；若是，则控制水下焊炬进行焊接操作。判断水下焊炬是否进行焊接操作；若是，则实时调整水下焊炬的位置以使检测到的水下焊炬的力信号在恒定范围值内。本发明用于实现水下机械臂对焊炬的力补偿，完成排水装置排水的动态密封、位置感知以及减少水下焊接的缺陷，提高焊接的质量。
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公开(公告)号：CN117107043A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311114713.6
申请日：2023-08-31
Abstract: 本发明提供了一种对接焊缝应力腐蚀裂纹预制装置及其使用方法，涉及应力腐蚀裂纹预制技术领域。对接焊缝应力腐蚀裂纹预制装置包括应力施加模块、腐蚀施加模块和监测模块，对接焊缝工件放置在应力施加模块中并且能够被应力施加模块压紧固定，腐蚀施加模块连接在对接焊缝工件的顶部并且在连接后形成用于加注腐蚀液的容纳空间，监测模块分别连接在应力施加模块上以及对接焊缝工件的焊缝上，装置可以通过应力施加模块和腐蚀施加模块同时向焊缝施加应力和腐蚀，并且通过监测模块精准控制应力应变的施加，适用于大尺寸焊缝应力腐蚀裂纹的预制，并且还可以通过改变焊缝的材料属性和对应腐蚀液的成分浓度配比，完成不同材料对接焊缝应力腐蚀裂纹的预制。
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公开(公告)号：CN113941918B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111124165.6
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本发明公开了一种水下打磨除尘机器人，包括机器人外壳、底架、驱动机构、吸附机构、打磨升降机构、打磨机构、吸尘机构、监控系统和控制系统；所述的底架分别与驱动机构、打磨升降机构、控制系统连接，所述吸附机构包括永磁铁块和螺旋桨，永磁铁块安装在驱动机构的履带中，螺旋桨安装在机器人外壳上表面和后表面；所述打磨机构与打磨升降机构连接，所述吸尘机构与打磨机构连接；所述机器人外壳安装在底架上；所述监控系统安装在机器人外壳上表面。本发明可在水下对焊接前和焊接完成后的焊缝表面进行打磨预处理，具有良好的吸附能力和移动能力,能够可靠地吸附在焊接金属表面，机器人各机构之间互相配合，不仅能保证打磨过程平稳，还具有一定的除尘能力。
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公开(公告)号：CN115889945A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211316499.8
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K9/133
Abstract: 本发明提供了一种可断丝的水下送丝机，涉及水下焊接技术领域，该水下送丝机包括第一防水密封壳体，第一防水密封壳体内设有用于储存焊丝的焊丝储存机构、用于调直焊丝的焊丝调直机构和用于送丝的送丝机构，还包括置于第一防水密封壳体外侧的第二防水密封壳体，第二防水密封壳体靠近焊接工位，第二防水密封壳体和第一防水密封壳体通过送丝管连通，第二防水密封壳体内设有用于切断焊丝的断丝机构。若焊丝与目标结构物粘连，焊接设备的运行受阻，采用断丝机构快速切断焊丝，使焊接设备的运动不受影响，以及当送丝管弯折后引起送丝弯折，对发生弯折的焊丝进行快速的剪断分离，保留未受弯折影响部分，从而提高水下焊接作业的效率。
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公开(公告)号：CN113941918A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111124165.6
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本发明公开了一种水下打磨除尘机器人，包括机器人外壳、底架、驱动机构、吸附机构、打磨升降机构、打磨机构、吸尘机构、监控系统和控制系统；所述的底架分别与驱动机构、打磨升降机构、控制系统连接，所述吸附机构包括永磁铁块和螺旋桨，永磁铁块安装在驱动机构的履带中，螺旋桨安装在机器人外壳上表面和后表面；所述打磨机构与打磨升降机构连接，所述吸尘机构与打磨机构连接；所述机器人外壳安装在底架上；所述监控系统安装在机器人外壳上表面。本发明可在水下对焊接前和焊接完成后的焊缝表面进行打磨预处理，具有良好的吸附能力和移动能力,能够可靠地吸附在焊接金属表面，机器人各机构之间互相配合，不仅能保证打磨过程平稳，还具有一定的除尘能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115430882B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211070127.1
申请日：2022-09-02
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本发明提供了一种用于乏燃料水池的水下焊接修复装置，涉及水下补板焊接修复技术领域，解决了现有技术中存在的维修作业主要采用移除乏燃料、排空水池，人员直接进入水池内进行修复，步骤繁琐且安全性较差的问题。该装置包括排水罩及设置于排水罩内的焊接机构，焊接机构包括动力传动结构、旋转轴、气电滑环结构、焊枪结构及夹持结构，焊接修复前，可通过夹持结构夹持补板，伴随着整体水下焊接修复装置移动至待修复缺陷位置后，补板贴紧待修复缺陷处，夹持结构便可以松开以解除对补板的抓取，然后往排水罩内通入气体，营造出局部干燥的水下环境；动力传动结构能通过旋转轴带动焊枪结构沿待焊接方向发生转动。
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公开(公告)号：CN116275502A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310310346.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本发明提供了一种自适应动态高低调节局部干法水下激光平焊排水装置，涉及水下激光焊接技术领域，包括底部及移动部，所述底部及移动部之间通过动态密封调节模块连接，所述动态密封调节模块包括连接所述底部及所述移动部的塞打螺丝及滑块导轨部、套设在所述塞打螺丝上的弹性部件、以及套设在所述底部及所述移动部的连接处外围且分别与所述底部及所述移动部密封连接的弹性膜，所述底部及移动部内部设置有焊接辅助部件及排水部件。本技术方案解决了现有技术中水下坡口焊接填充局部干法中如何自适应调节焊接位置动态抬升的技术问题。
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公开(公告)号：CN115958293A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310082064.X
申请日：2023-01-16
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K26/21 , B23K26/38 , B23K26/70 , B23K26/064
Abstract: 本申请涉及激光加工技术领域，尤其涉及一种水下激光加工装置，包括：激光传导装置、加工喷嘴和排水罩。激光传导装置用于传导激光，加工喷嘴安装在激光传导装置上，用于对工件待加工处进行激光加工。排水罩底部设置开口，排水罩的顶部固定连接在激光传导装置上，激光加工头伸入排水罩内，排水罩上设置有第一进气孔。在需要对水中的工件进行激光加工时，将排水罩进入水中，持续从排水罩上的第一进气孔通入气体而将排水罩内的水从排水罩的底部的开口排出而形成供激光加工的空间环境。此时激光传导装置将激光发生器发出的激光传导至加工喷头上，使用加工喷头对工件进行激光加工，从而实现对泡在水中的工件进行激光加工。
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公开(公告)号：CN115106619A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210914524.6
申请日：2022-08-01
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本发明公开了一种用于微细管水下综合维修系统及方法，涉及水下维修技术领域，包括围在微细管维修处周围且用于排出微细管维修处周围的水的密闭单元、与密闭单元连接且用于维修微细管的维修单元、与密闭单元连接且用于带动密闭单元运动的运动机构、设置在密闭单元中的监控系统。如此设置，在实际维修过程中，通过运动机构对密闭单元的位置控制和监控系统的引导，将密闭单元移动到合适的维修位置区域，排出水，营造出维修所需干式环境，通过监控系统的视觉引导进行焊接位置再调整，并启动维修单元进行焊接维修作业，配合运动机构带动密闭单元环绕微细管转动一周，就可以实现微细管的圆周焊接，解决了现有技术中的微细管水下维修实施困难的问题。
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公开(公告)号：CN111408820B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010289597.1
申请日：2020-04-14
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本发明公开了一种微细管局部干法水下电弧焊接维修装置，安装底板上安装设有两个相同的气缸支座、两个相同的导轨和装置安装孔；两个相同气缸支座上分别安装设有一号气缸和二号气缸，两个导轨上分别配合有两个同等规格滑块，两个滑块均与排水罩本体固定安装，排水罩本体与一号气缸和二号气缸分别连接；排水罩本体上设有微型摄像头、焊枪高低调节器、送丝管、一号进气快插接头、二号进气快插接头、固定排气垫片、多孔排气密封介质、硅胶密封圈；焊枪高低调节器包括焊枪、夹具和压紧垫片。可以在其它圆周运动执行装置带动下，在微细管静止前提下实现微细管的圆周焊接维修，结构简单、使用方便、运行可靠，可用于微细管局部干法水下电弧焊接维修。
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