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公开(公告)号：CN105173278B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510550540.1
申请日：2015-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人的自动拆箱系统，包括主体框架，两个侧面割刀装置、一个主割刀装置、四个翻盖机构和一个升降取物装置，所述侧面割刀装置安装在主体框架前面的两侧，所述主割刀装置安装在主体框架前面的顶部，所述翻盖机构对称安装于主体框架的底部，所述升降取物装置安装于主体框架的后部。本发明集拆箱工序和取物的所有过程在一个工位上，大大提高了生产效率，减少了工人的劳动强度，代替人做重复、单调的工作，提高效率，节约资源，使操作人员处于比较安全和省力的地位，并且节省了大量时间，降低了操作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN103753588A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410000421.4
申请日：2014-01-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂末端执行器的大容差捕获操作的环抱式捕获机构。本机构包括目标接口件，环抱机构、万向浮动调节机构、和导向拉紧机构。通过控制环抱机构的减速机转向来控制4个内侧是弧形面的扣板展开与闭合，以对目标接口件进行粗定位夹紧与释放；通过控制导向拉紧机构的减速机的转向来实现对万向浮动调节机构环抱机构的拉紧与释放。对环抱机构拉紧过程中会带动目标接口件与导向滑轨件用，进而实现对目标接口件的精定位，同时也会拉紧目标接口件。本发明用于空间目标飞行器的捕获，该机构的容差大，且结构简单紧凑，精度高，大大提高了空间应用的可靠性。
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公开(公告)号：CN102119903A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110047162.7
申请日：2011-02-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于基于中医理论的腰部推拿医疗器械。它包括可控振动头、运动平台机构、仰坐姿态机架和控制系统，可控振动头通过螺丝固定安装在运动平台机构的动平台上，运动平台机构通过螺丝紧固安装在仰坐姿态机架靠背下方的机构支座上，便于实施推拿，控制系统固定在运动平台机构下方。本发明使推拿手法更为规范，便于使其在家庭中应用。
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公开(公告)号：CN101497195B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200910047062.7
申请日：2009-03-05
Applicant: 上海大学 , 上海上大克来自动化工程有限公司 , 上海克来机电自动化工程有限公司
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明涉及一种行程可控的电动手爪装置。它包括驱动电机、左右安装板和左右手指，驱动电机连接驱动轴齿轮，驱动轴齿轮经右从动轴齿轮传动右齿条而带动固定连接右齿条的右手指，同时驱动轴齿轮经过渡轴齿轮和左从动轴齿轮传动左齿条而带动固定连接左齿条的左手指，在驱动电机的驱动下，左右从动轴齿轮转动方向相反，从而实现左右手指的开合运动。驱动电机采用步进电机，则可以控制左右齿条的运动行程，从而控制手指开闭的行程。
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公开(公告)号：CN101519221A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910046509.9
申请日：2009-02-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明系一种水化氯铝酸钙的合成方法，属于水处理吸附剂技术领域。该方法是：在超声波并搅拌条件下，将CaCl2、Ca(OH)2和铝酸盐水泥按质量比为24∶31∶45在去离子水中混合均匀后，放入恒温水浴振荡器中振荡24～72h；经抽滤后烘干，CaCl2、Ca(OH)2参与铝酸盐水泥的水化反应过程，使其最后合成这种层间为Cl离子的类LDH物质-水化氯铝酸钙。为合成水化氯铝酸钙提供了新途径，同时也得到一种污染物吸附剂的量产方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826807B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201610653260.8
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法。该方法包括五个步骤：（1）针对三自由度腕部结构分析与动力学建模。（2）设计关于各个关节快速终端滑模面和多幂次快速趋近律，从而得出快速终端滑模控制率。（3）对系统的不确定项用模糊自适应方法进行逼近。（4）系统稳定性分析。（5）仿真验证算法有效性。该控制方法能够使实际轨迹快速并稳定的趋近于期望轨迹，通过模糊自适应项的引入，能够在保证稳定性的同时很好的减小输入抖动现象。
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公开(公告)号：CN104378568B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201410768748.6
申请日：2014-12-12
Applicant: 上海仪电电子股份有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种激光电视投影仪，其特征在于，包括：顶部设有移动式镜头门的壳体；位于所述壳体内部中间位置的激光光源；将激光光源发出的光线反射到显示屏幕的反射镜，对所述激光光源进行散热的散热单元；控制所述移动式镜头门、所述激光光源、以及所述散热单元运行的控制单元；以及安装在所述壳体的后侧壁上且与所述激光光源连接的信号接收单元；其中，所述激光电视投影仪的内部左右两侧分别设有主联动支架机构和从联动支架机构，并由主联动支架机构和从联动支架机构驱动移动式镜头门的开启和关闭。该激光电视投影仪具有体积小巧，结构经凑，自动化程度高的优点，使用较为方便。
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公开(公告)号：CN104444456B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410614858.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及卷烟行业烟丝、烟叶箱一种防扬尘的翻箱倒料装置。所述防扬尘翻箱倒料装置由固定外框架、活动内框架，翻箱驱动部件三部分组成，用于将烟丝、烟叶箱从上往下沉入喂料仓，降低翻箱倒料的高度，并利用本装置外框架上的蒙皮，与喂料仓的侧板形成一个半封闭的空间，从而确保烟丝、烟叶箱的翻箱倒料在一个低高度、半封闭的空间里进行，以有效地防止扬尘产生。本发明也可应用于其它行业细小物料的防扬尘翻箱倒料。
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公开(公告)号：CN103994311B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410210633.5
申请日：2014-05-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能三自由度智能云台。它包括底座和摄像机支架，所述底座上转动安装一个水平旋转圆盘，水平旋转圆盘上安装一个第一旋转电机、一个第二俯仰电机和一个第三旋转电机；所述第一旋转电机通过一个第一减速装置与底座传动连接，第二俯仰电机通过一个第二减速装置传动连接一个俯仰外壳，第三旋转电机通过一个第三减速装置传动连接一个转动安装在俯仰外壳上的外接法兰；在外接法兰上固定安装摄像机支架。本发明不仅具有传统二自由度电子云台的全部功能，还能通过云台第三个自由度的旋转对物体进行沿摄像机光轴的360度拍摄，进而解决有时拍摄画面相对显示器或人眼倾斜或倒立的状况，提高云台的多功能性和智能化程度；本发明结构紧凑，运行平稳，并能通过设计不同的摄像机支架从而将不同尺寸的摄像机与外接法兰相连接，应用范围广。
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公开(公告)号：CN104786234A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510159996.5
申请日：2015-04-07
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种“摆-摆-转”型三自由度腕部机构，包括第一组合件、第二组合件、第三组合件、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，所述第一组合件为初始端，第二组合件为中间部，安装在第一组合件上，第三组合件为末端，安装在第二组合件上；所述第一传动机构在第一组合件内部，将动力传至第一旋转轴；所述第二传动机构安装在第一组合件到第二组合件内，将动力传至第二旋转轴；所述第三传动机构贯穿第一组合件、第二组合件、第三组合件，将动力传至第三旋转轴。相对于常规的工业机器人4、5、6轴的“转-摆-转”型腕部，本发明消除“转-摆-转”型腕部第4轴、第6轴的轴线处于重合位置时，出现奇异点的问题。
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