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公开(公告)号：CN101011825A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710037290.7
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种安全型可变刚度机械关节，属于机械技术领域。本发明包括：电机、电机输出轴、机械臂、电机连接轴、固定机座以及多个变刚度约束筒体。电机输出轴与机械臂紧固连接。电机连接轴为横截面正多边形的棱柱体，一端与电机紧固连接，侧面则安插在固定机座内。固定机座为中空的圆柱结构，沿其圆周方向以相等的角度间隔固连了多个变刚度约束筒体。固定机座通过变刚度约束筒体实现对电机连接轴的紧固与支撑。本发明的安全型可变刚度机械关节减轻了机械臂的负载和功耗，提高了对外操作的安全性，同时解决了一般缓冲机构中刚、柔无法同时兼顾、末端运动精度不高等问题，尤其在特种机器人领域。
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公开(公告)号：CN1807185A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610024082.9
申请日：2006-02-23
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 顿向明
IPC: B64C27/08 , A63H27/127
Abstract: 一种机器人技术领域的铰接式双旋翼飞行机器人，包括：虎克铰驱控器、虎克铰、左副翼、左旋翼驱控器、左旋翼、右旋翼，右旋翼驱控器，右副翼，姿态传感器、机体及动力源，左旋翼和左旋翼驱控器直接固定在左副翼上，右旋翼和右旋翼驱控器直接固定在右副翼上，左副翼和右副翼通过虎克铰铰接在一起，其相对间的位置由虎克铰驱控器根据姿态传感器的信息和外部的遥控指令自动生成虎克铰驱动指令来控制，姿态传感器设置在机体上，动力源设在机体的下部。本发明自动化程度高，结构简单，附加重量轻，可以充分利用旋翼转动所产生的升力，运动灵活，尤其适合于狭窄空间和悬停工况的飞行作业，可从根本上改善现有微小型飞行机器人的设计模式。
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公开(公告)号：CN113942011B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111211689.9
申请日：2021-10-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种SMA驱动空间机器臂避障与目标抓取的智能规划方法，包括：构建步骤：基于关节弹簧本构参数构造目标优化函数；约束步骤：分别建立关节弹簧形变的约束条件、柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件，以及空间障碍物的避障约束条件；目标优化函数步骤：基于非线性规划的遗传算法和上述约束条件计算目标优化函数；智能寻优步骤：找寻目标优化函数的最优解；二分法步骤：基于二分法对解域为空的状态进行判断并更新起始位置，最终获取柔性机器臂各平台期望位姿和各关节弹簧的期望长度。本发明能够有效解决现有技术中空间柔性机器臂难以准确合理并且实时地进行避障与目标抓取、太空碎片清理的技术问题。
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公开(公告)号：CN112917459B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110138625.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金的多级并联机构，包括：依次连接的多级平台，其中，第一级平台为静平台，剩余的平台为动平台；动平台上设置有电路板；设置在每相邻两级平台之间的多个支座、多个球铰、多个刚性杆、形状记忆合金部件，支座设置在每相邻的两级平台中的上级平台上；球铰与对应的支座连接；刚性杆的一端连接对应的球铰，另一端连接至下级平台；形状记忆合金部件的一端连接上级平台，另一端连接下级平台，形状记忆合金部件与对应的电路板连接；形状记忆合金部件在对应的电路板的控制下通电，以驱动对应的下级平台运动。本发明能够实现复杂、精细的位姿，控制简单，重量轻，可以应用在多种工作场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100513098C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710046462.7
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种步行机器人悬臂型髋关节机构，属于机器人技术领域。本发明中，第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节三个摆动自由度的回转中心线，而且相互之间垂直正交于同一点上，该点位于第二谐波齿轮减速器的中心轴线上；第三谐波齿轮减速器的中心轴线相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂结构，通过第三壳体连接。本发明结构紧凑，髋关节三个摆动自由度的回转中心线相互正交，驱动大腿摆动的第三谐波齿轮减速器相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂布置式结构，扩大了机器人腿部的工作运动范围。
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公开(公告)号：CN100449270C
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200710037289.4
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多节点树形结构人工触须接近觉传感单元，属于机械技术领域。本发明带有编码器及弹性介质的干节点、树形枝干、前枝、带有编码器及弹性介质的前枝节点、后枝、带有编码器及弹性介质的后枝节点，带有编码器及弹性介质的干节点安装在树形枝干的末端，前枝通过带有编码器及弹性介质的前枝节点与树形枝干相连接，后枝通过带有编码器及弹性介质的后枝节点与树形枝干连接，干节点、前枝节点和后枝节点之间通过CAN总线连接。本发明可根据使用需要方便地设置传感精度。同时，避免了传统人工触须根部的复杂结构和对传感信号的处理算法，大大降低了制作成本和微型化难度，并可保障操作的可靠性。
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公开(公告)号：CN101143606A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710046463.1
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032 , A61F2/66 , A63H11/18
Abstract: 一种具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，属于机器人技术领域。本发明中，前底减震块的底面粘接前底防滑垫，前底减震块的顶面粘接在弯曲板上，后底减震块的底面粘接后底防滑垫，后底减震块的顶面粘接在弯曲板上，弯曲板中央圆周方向粘接中央减震块，中央减震块的顶面上粘接中央下连接板，中央下连接板上固定六维力和力矩传感器的工作底面，六维力和力矩传感器穿过脚面板上的中心孔后，其顶面与中央上连接板相连接，中央上连接板、前支撑板、后支撑板分别固定在脚面板上，弯曲板与脚面板连接。本发明前底减震块、后底减震块与中央减震块对步行机器人脚底具有双层串联式缓冲减震作用，结构紧凑，延长了六维力和力矩传感器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN101033985A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200710037289.4
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多节点树形结构人工触须接近觉传感单元，属于机械技术领域。本发明带有编码器及弹性介质的干节点、树形枝干、前枝、带有编码器及弹性介质的前枝节点、后枝、带有编码器及弹性介质的后枝节点，带有编码器及弹性介质的干节点安装在树形枝干的末端，前枝通过带有编码器及弹性介质的前枝节点与树形枝干相连接，后枝通过带有编码器及弹性介质的后枝节点与树形枝干连接，干节点、前枝节点和后枝节点之间通过CAN总线连接。本发明可根据使用需要方便地设置传感精度。同时，避免了传统人工触须根部的复杂结构和对传感信号的处理算法，大大降低了制作成本和微型化难度，并可保障操作的可靠性。
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公开(公告)号：CN1951645A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200610118384.2
申请日：2006-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于自动装配或者对接系统的被动柔顺机构，属于机械技术领域。本发明中，两个滚珠丝杠均通过轴承设置在固定支撑上，能自由旋转，并彼此保持轴线平行，两个直线导轨分别靠近两个滚珠丝杠固定设置在固定支撑上，均与相应的滚珠丝杠保持轴线平行，两个螺帽分别设置在滚珠丝杠上并且与相近的直线导轨相连接，两个制动器分别与两个滚珠丝杠保持同轴，并固定在固定支撑上，两个齿条分别固定在两个螺帽上，两个齿条与齿轮相互啮合连接，把持末端固定安装在齿轮上，弹簧一端安装在固定支撑上，另一端安装在螺帽上。本发明调整范围大、柔性高、具备刚性化位置记忆功能。
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