公开(公告)号：CN107807741B

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201710963503.2

申请日：2017-10-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 韩勇 ,  熊振华 ,  吴建华

IPC: G06F3/0338

Abstract: 本发明公开了一种基于指点杆的多通道触觉传感器，涉及机器人工程领域，通过集成多个指点杆来实现多通道触觉传感器，包括多个指点杆、连接指点杆的母板以及外置无线收发器，其中指点杆和母板通过间距为一毫米的八管脚FPC卡座连接，母板的主控芯片并通过片多路选择器选择要通信的一个指点杆，主控芯片将这些数据按预定格式打包，并通过无线模块nRF24L01+发送到上位机，上位机负责后续的信号处理，其中基于指点杆的多通道触觉传感器可以最多连接八个指点杆，最大支持十六个自由度，通信周期可以控制在一百毫秒以内，应用场合广泛，可用于多自由度控制手柄的设计、机器人末端抓手的设计等。

公开(公告)号：CN110065073A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910452880.9

申请日：2019-05-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴建华 ,  熊振华 ,  韩勇 ,  史晓立 ,  朱向阳

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人动力学模型辨识方法，涉及机器人动力学模型领域，包括三个从内到外的循环，内层循环被配置为让动力学模型中误差的协方差矩阵收敛到一个恒定的值从而使误差的统计学特征被更准确的计算出来；中间层循环被配置为把数据中不符合模型的数据点剔除掉，提高模型参数估计的一致性；外层循环被配置为更新非线性摩擦力模型参数从而提高模型参数估计的准确性；相比于传统动力学模型辨识方法，本发明从统计学角度分析参数辨识问题，采用迭代加权最小二乘法剔除异常点，采用新摩擦力模型提高辨识精度。通过本发明的实施，可以以离线方式准确地、鲁棒地辨识出动力学模型参数，从而为机器人的设计和运用打下牢固的基础。

公开(公告)号：CN2413414Y

公开(公告)日：2001-01-03

申请号：CN00217152.X

申请日：2000-04-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 韩振东 ,  江秀臣 ,  韩勇

IPC: H01T23/00

Abstract: 一种氧负离子发生器,其特征在于高压放电针板和接地放电孔板组成的放电电极与水平成45°角,便于产生的氧负离子通过重力扩散在空中,提高氧负离子的利用率。电路中R3、C3、D11、R7、C9和芯片7556组成定时器,R4、R6、C8和芯片7556组成多谐振荡器,通过定时控制输出电平的高或低,使机器在工作几分钟后停止几分钟,实现间隙式工作方式,以延长机器寿命。