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公开(公告)号：CN113148074A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110390143.8
申请日：2021-04-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可折展波浪能自给海洋机器人，包括发电机构、储能机构、动力机构、机器人本体以及折展机构，所述折展机构安装在机器人本体上或者通过连接机构安装在机器人本体上且所述折展机构能够在折叠状态和完全展开状态之间切换；所述发电机构、储能机构、动力机构均安装在机器人本体上或者安装在连接机构上且所述发电机构、动力机构分别与储能机构电连接；在折叠状态时，动力机构能够驱使机器人本体在水中航行；在完全展开状态时，在波浪的作用下所述折展机构能够驱使所述发电机构发电，本发明在航行器航行时，所述折展机构折叠成最小体积形态以减少航行阻力，该水下航行器具有波浪能自给，转换效率高，航行阻力小的优点。
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公开(公告)号：CN109973290B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910222315.3
申请日：2019-03-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 本发明提供了一种三自由度波浪能发电装置，包括上下运动装置、前后运动装置、左右运动装置、浮动件(18)、能量转换装置(7)、发电装置、底座(13)、支架(1)，所述支架(1)、发电装置均设置在底座(13)上，上下运动装置、前后运动装置、左右运动装置连接能量转换装置(7)并安装在支架(1)上，所述能量转换装置(7)通过管路(8)连接发电装置，所述浮动件(18)分别连接上下运动装置、前后运动装置、左右运动装置。本发明结构简单合理，通过模块化设置分别对不同维度的波浪能进行利用，能够充分利用波浪能进行发电，发电效率高，且能实现大规模发电。
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公开(公告)号：CN105020086B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510418983.5
申请日：2015-07-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/16
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明公开了一种三维四杆球式海浪能吸收和转换装置，包括：固定平台、平面四杆机构、二维球面机构、浮筒、传动平行四边形机构、空间RSSR变向传动机构以及配重，所述固定平台作为装置的机架，所述平面四杆机构末端与所述二维球面机构固定连接，所述二维球面机构与浮筒通过转动副连接，二维球面机构分别通过传动平行四边形机构、空间RSSR变向传动机构与机架相连，配重固定在平面四杆机构的曲柄上。发电过程中，浮筒的三维运动转化为机架上绕三个平行的固定轴的转动，三个固定轴带动柱塞杆，将机械能转化为液压能，产生的高压油储存在蓄能器中。高压油驱动液压马达带动发电机，液压能转化为电能。
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公开(公告)号：CN105020086A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510418983.5
申请日：2015-07-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/16
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明公开了一种三维四杆球式海浪能吸收和转换装置，包括：固定平台、平面四杆机构、二维球面机构、浮筒、传动平行四边形机构、空间RSSR变向传动机构以及配重，所述固定平台作为装置的机架，所述平面四杆机构末端与所述二维球面机构固定连接，所述二维球面机构与浮筒通过转动副连接，二维球面机构分别通过传动平行四边形机构、空间RSSR变向传动机构与机架相连，配重固定在平面四杆机构的曲柄上。发电过程中，浮筒的三维运动转化为机架上绕三个平行的固定轴的转动，三个固定轴带动柱塞杆，将机械能转化为液压能，产生的高压油储存在蓄能器中。高压油驱动液压马达带动发电机，液压能转化为电能。
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公开(公告)号：CN118915549A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411023000.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种Stewart波浪补偿平台的控制方法及系统，包括：获得船体运动信息，进行运动学反解获得实现补偿六条支链的目标长度；建立补偿平台动力学方程，获取平台动力学特性；基于平台动力学特性，结合非奇异终端滑模块控制方法，构建非奇异终端滑模控制器；基于平台动力学特性，采用延时估计获取时变重力；基于卡尔曼滤波器对时变重力进行滤波，得到滤波后的时变重力；通过二阶滤波计算支链目标长度变化速率；利用目标长度变化速率，在非奇异终端滑模控制器中引入速度前馈项；基于目标长度、滤波后的时变重力，利用引入速度前馈项的非奇异终端滑模控制器计算驱动器输入，实现Stewart平台波浪补偿控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118622568A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410785540.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种主动调控刚度的可机械整流的随体波浪能转换装置，包括安装板、主动变刚度机构、直线振荡机构、机械整流机构以及发电模块，主动变刚度机构与直线振荡机构传动连接，直线振荡机构与机械整流机构传动连接，机械整流机构与发电模块传动连接；主动变刚度机构包括弹簧，弹簧上旋转嵌套有用于压缩有效长度的螺旋套筒，弹簧在振荡过程中储能并提供恢复力；机械整流机构包括括单向轴承和行星齿轮系，能将往复振荡转换为单向连续运动。本发明通过调节弹簧的有效工作长度来改变刚度，进而改变系统的共振频率，使海洋机器人随体波浪能发电装置宽频适应随机波况；机械整流机构使输入到发电模块的振荡运动更平稳，提高发电效率。
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公开(公告)号：CN113910851B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111349935.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可变形轮的水陆两栖微型机器人，包括机架、可变形轮、传动系统、驱动系统以及控制系统，机架用于承载；可变形轮安装在机架上并自身的状态能够被切换以匹配在水陆两栖环境中的运动；驱动系统能够通过传动系统驱使可变形轮动作，其中，动作包括可变形轮状态的切换和/或驱使可变形轮转动；控制系统控制连接驱动系统，本发明利用单一的可变构型机构进行轮‑轮辐‑轮桨之间的变形切换，同时满足了不同水陆环境所需的驱动方式，减少了整机重量，所有驱动模式均由单一机构的变形实现，结构简单紧凑，实现了机器人的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN116890984A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310843528.4
申请日：2023-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机，包括依次连接的：牵引机头、牵引机主框架、尾部过渡件、舵机舱组件、尾舵以及推进组件，所述牵引机主框架两侧均设置有水翼，所述牵引机主框架的上缘安装有上导流罩，所述牵引机主框架的下缘安装有下导流罩，所述牵引机主框架的顶部安装有缆绳连接器，所述牵引机主框架的上部安装有拉簧槽贴片，所述牵引机主框架的内部安装有调整配重；所述舵机舱组件与所述尾舵传动连接，所述尾舵能够绕竖直方向转动。本发明通过装配连接，实现了尾舵推进一体化的封闭式水下牵引机，实现水下牵引机简洁的流线外形，整体流线破坏小，阻力较低，有助于降低水下牵引机的制造成本。
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公开(公告)号：CN114704421B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210302202.6
申请日：2022-03-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 本发明提供了一种涉及波浪能发电领域的波浪能陀螺发电装置，包括装置框架、发电轴系模块以及传动模块，发电轴系模块与传动模块安装在装置框架上；装置框架包括外框架和内框架，内框架连接于外框架内壁上，内框架相对外框架转动，发电轴系模块连接于内框架上，传动模块一端连接发电轴系模块的侧边，传动模块另一端连接外框架；外框架在波浪激励下进行周期运动，发电轴系模块提供转动初速度，内框架受到进动力矩带动传动模块转动，从而实现电量回收。本发明提供的用于海洋波浪能采集的陀螺发电装置，可用于吸收海洋中的波浪能，具有装置结构紧凑、整体便于安装、发电效率高、变波况适应能力强的特点，本发明解决了船舶等浮动平台不便于利用波浪能发电的问题。
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公开(公告)号：CN115303459A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211099125.5
申请日：2022-09-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人，包括胸鳍波动机构、胸鳍折展机构、机身、波浪能转换装置、重心调节装置、蓄电池以及控制模块，其中：所述胸鳍波动机构和胸鳍折展机构组成可折展胸鳍，所述可折展胸鳍通过胸鳍转动轴与机身铰接；可折展胸鳍在展开状态下，捕获波浪能驱动波浪能转换装置发电，并对蓄电池充电；在折叠状态下，胸鳍波动机构产生类正弦推进波；控制模块、波浪能转换装置、重心调节装置均安装在所述机身舱体内；所述控制模块控制所述可折展胸鳍运动。本发明采用形状记忆合金设计了一种新型的柔性驱动机构，减小驱动机构的重量和体积，解决传统方案存在的问题，达到仿生的目的。
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