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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106308932B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201610790414.8
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，包括：软体机构模块、软体机构充排气气管、软体机构变形控制充气设备模块、刚性微型手术机械手、刚性微型内窥镜夹持臂、柔性传动机构以及刚性机械手外置驱动模块；所述刚性微型手术机械手、所述刚性微型内窥镜夹持臂连接在可变形的所述软体机构模块上；所述刚性机械手外置驱动模块通过所述柔性传动机构驱动所述刚性微型手术机械手、所述刚性微型内窥镜夹持臂；所述软体机构变形控制充气设备模块通过所述软体机构充排气气管连通所述软体机构模块。本发明聚集在一起所占尺寸体积较小，可方便通过微创口进入患者体内。
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公开(公告)号：CN105397797B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510876263.3
申请日：2015-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构，包括：平台、底座以及四个分别连接平台和底座的带有电机和丝杆机构的支撑柱，其中：四个支撑柱的末端与底座固定连接，支撑柱的丝杆机构与平台通过球铰链机构相连；球铰链机构与平台的固定点位置相互呈中心对称。本发明采用四个电机驱动，机构结构简单，能够保证加工精度，四个电机驱动三个自由度平台能够提高平台的稳定性，平台的四个支撑位置为中心对称，电机位置输入和平台位置输出为半解耦状态，并联机构的正逆运动学计算简单。
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公开(公告)号：CN106308932A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610790414.8
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，包括：软体机构模块、软体机构充气排气气管、软体机构变形控制充气设备模块、刚性微型手术机械手、刚性微型内窥镜夹持臂、柔性传动机构以及刚性机械手外置驱动模块；所述刚性微型手术机械手、所述刚性微型内窥镜夹持机械臂连接在可变形的所述软体机构模块上；所述刚性机械手外置驱动模块通过所述柔性传动机构驱动所述刚性微型手术机械手、所述刚性微型内窥镜夹持机械臂；所述软体机构变形控制充气设备模块通过所述软体机构充气排气气管连通所述软体机构模块。本发明聚集在一起所占尺寸体积较小，可方便通过微创口进入患者体内。
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公开(公告)号：CN103640027A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310187824.X
申请日：2013-05-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种空间承载型组件化机械臂关节，承载连接机构与固定承载机构固连，固定承载机构通过谐波减速器和十字交叉滚子轴承与旋转承载机构相连接，伺服电机的一端与增量编码器相连，伺服电机的另一端行星减速机构相连，行星减速机构通过锥齿轮与谐波减速器相连，十字交叉滚子轴承通过输出轴与旋转承载机构相连，绝对编码器固连在输出轴上，EtherCAT总线驱动器与伺服电机相连，并对伺服申机进行伺服控制。还公开了组件式空间承载型组件化机械臂关节，包括多个组合连接的空间承载型组件化机械臂关节。本发明适用于MCF装备小入口、长距离、大回转空间维护环境，具有重量小、结构紧凑、承载力大、布线方便、实时通讯性能佳等优势。
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公开(公告)号：CN103568003A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310476371.2
申请日：2013-10-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种面向MCF装备真空室的远程运载机械臂，主要由一个力矩补偿型机械臂关节、多个空间承载型组件化机械臂关节和一个高度可调的遥操作维护机械臂支座顺序相连而成，各个关节之间通过EtherCAT总线实现实时信号传输及反馈。本发明专门针对小入口、长通道、大回转空间智能维护环境设计，具有结构紧凑、重量轻、关节承载扭矩大、布线简洁等特点，尤其力矩补偿型机械臂关节采用滑轮组在长通道封闭系统外部对面向MCF装备真空室的远程运载机械臂进行了力矩补偿作用。
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