公开(公告)号：CN103166394B

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201310069807.6

申请日：2013-03-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  柯全 ,  刘华 ,  王志武 ,  姜萍萍 ,  贺术 ,  吉星春

IPC: H02K16/02 ,  H02K41/06 ,  A61B1/00

Abstract: 一种线圈系统的电动机领域的用于胃肠道机器人的偏心电磁驱动器，包括：辐射形定子机构以及套接于定子机构外部且同轴设置的复合转子机构；所述的复合转子机构包括：输出轴以及与之同轴设置的第一转子和第二转子，其中：第一转子活动设置于第二转子的内部，第二转子分别与定子机构和/或第一转子相接触。本发明使胃肠道机器人进一步小型化，提高其空间利用率，且在胃肠道环境下能有效动作。

公开(公告)号：CN104887169A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510179813.6

申请日：2015-04-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  杨凯 ,  王志武 ,  刘大生 ,  姜萍萍 ,  贺术 ,  高晋阳 ,  柯全 ,  沈悦

IPC: A61B1/00

Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的钳位机构及其径向扩张机构，包括由带转动轴的弧形件构成的钳位机构、五级齿轮减速的齿轮减速器、沿圆周均匀布置的传动机构、密封齿轮减速器和传动机构的密封件组、起固定与限位作用的固定挡板组和直流电机。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查；同时钳位机构与肠道接触部位的平滑设计，降低了肠道的受损风险。

公开(公告)号：CN103236345B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201310165087.3

申请日：2013-05-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 罗伟杰 ,  颜国正 ,  王志武 ,  刘华 ,  姜萍萍 ,  贺术 ,  陈雯雯 ,  柯全 ,  吉星春

IPC: H01F38/14 ,  H02J17/00 ,  A61B1/00

Abstract: 一种电磁波供电或配电系统技术领域的，用于胃肠道机器人的具有方向适应性的无线供能接收线圈，包括：第一线圈组、第二线圈组、偏置磁芯部和转动自定向机构，其中：第一线圈组和第二线圈组正交绕制于偏置磁芯部，两组线圈分别与外围电路相连，偏置磁芯部设置于转动自定向机构上，转动自定向机构使得第一线圈组和第二线圈组的偏转角度变化，从而使得两组线圈接受任意方向磁场。本发明通过一个转动自定向机构使得线圈能够保持接收姿态，提高了空间姿态稳定度，并且机构简单、易于制作、成本低、性能可靠、有较高的能量接收效率。

公开(公告)号：CN104783752A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510181146.5

申请日：2015-04-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  杨凯 ,  王志武 ,  姜萍萍 ,  刘大生 ,  贺术 ,  高晋阳 ,  柯全 ,  沈悦

IPC: A61B1/00

CPC classification number: A61B1/00064 ,  A61B1/041

Abstract: 一种医疗器械领域的大变径比微型胃肠道机器人机构，包括：轴向伸缩机构、对称设置于轴向伸缩机构两端的两个径向扩展机构，径向扩展机构包括：挡板框架以及设置于其内部且依次相连的扩展电机、传动机构、钳位机构和减速器；轴向伸缩机构包括：伸缩机架以及设置于其内部且互相连接的伸缩电机、行星齿轮减速器和丝杠螺母机构；伸缩电机与两个扩展电机同轴设置。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查，同时为机器人提供充足动力。

公开(公告)号：CN103126644A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201310069495.9

申请日：2013-03-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 柯全 ,  颜国正 ,  贺术 ,  陈雯雯 ,  王志武 ,  姜萍萍 ,  刘华 ,  吉星春

IPC: A61B1/00

Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于胃肠道机器人的微型钳位机构，包括：挡板组件以及设置于其内部的磁条组件、机械臂组件和转子组件，其中：挡板组件和磁条组件构成腔体，转子组件位于腔体的内部，机械臂组件活动设置于腔体的外部且与挡板组件相连，以实现沿轴向的往复旋转。本发明通过控制线圈通电方向就能实现胃肠道机器人在胃肠道环境下的有效钳位，体积小、结构简单、控制简单、成本低、性能可靠、响应速度快，输出的力矩较大。本发明可安装在胃肠道机器人两端，使胃肠道机器人在胃肠道内有效运动，同时可使胃肠道机器人小型化，提高胃肠道机器人的空间利用率。

公开(公告)号：CN103117606A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201310069816.5

申请日：2013-03-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 柯全 ,  颜国正 ,  王志武 ,  刘华 ,  姜萍萍 ,  贺术 ,  陈雯雯 ,  吉星春

IPC: H02K1/22 ,  H02K1/12 ,  H02K3/28 ,  H02K13/00 ,  A61B1/00

Abstract: 一种内窥镜类仪器领域的用于胃肠道机器人的微型电磁驱动器，包括：定子机构以及设置于其内部的包含整流片的转子机构；所述的转子机构包括：两组线圈、整流片、非对称转子和输出轴，其中：转子设置于输出轴上，第一线圈、第二线圈缠绕于非对称转子上且均位于转子外沿，整流片与非对称转子相连并同心设置。本发明使胃肠道机器人轴向尺寸缩短，提高胃肠道机器人空间利用率，实现胃肠道机器人小型化。