公开(公告)号：CN109214432A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810937812.7

申请日：2018-08-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  李旻哲

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种多传感器多目标联合检测、跟踪与分类方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：给定的多目标状态的初值，定义新的贝叶斯风险；S2：在所述类别假设集合中的类别假设的条件下对所述多目标状态进行预测，得到多目标的先验状态分布；S3：在类别决策集合条件下，计算k时刻的多目标后验密度，得到后验多目标状态分布；S4：计算不同决策条件下的多目标检测损失、状态估计损失及分类损失；S5：根据所述检测损失、状态估计损失及分类损失，基于最小贝叶斯风险准则得到多目标的估计和分类最优解。该方法易于实现，为多传感器组网环境感知系统提供了重要的技术支持。

公开(公告)号：CN108519595A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810230699.9

申请日：2018-03-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  李旻哲 ,  潘汉

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/72

Abstract: 本发明提供了一种联合多传感器配准与多目标跟踪方法，本发明利用随机有限集理论对目标数目不确定的情况下的多目标状态分布进行建模，并基于标签随机有限集定义了新的条件化完全数据对数似然函数。在集中式处理的框架下，采用期望最大化的数学方法，通过估计和最大化两步骤不断迭代的方式计算出传感器偏差的极大似然估计值，以及多目标的状态分布概率密度。所提出的算法框架可以灵活的采用对量测批处理或迭代处理的实现方式，使得计算复杂度符合实际工程需求。除此之外，还通过滤波的方式得到对于时变偏差的最小均方误差估计值。

公开(公告)号：CN212825399U

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202020638522.5

申请日：2020-04-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  潘汉 ,  任炫光 ,  李旻哲

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型公开了一种航天器变几何桁架柔性机械臂控制器，所述航天器变几何桁架柔性机械臂控制器是可变构型机构,由5个标准工作单元和末端机构组成；所述标准工作单元分别由主动杆、被动杆、主节点和被动节点构成；其中所述主节点包括主动杆座、主动杆、主动杆连接板、主动杆端连接螺栓、球轴承、U型座、十字轴连接件、U型被动杆连接件、节点承板、节点端板、长轴螺丝和短轴螺丝，本实用新型可以完成航天器变几何桁架柔性机械臂在受限空间下的精细操控任务，为在轨服务与维护系统的精细操控打下基础。