公开(公告)号：CN119887508A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411632399.5

申请日：2024-11-15

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 覃芳玥 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  黄明凤 ,  张莉

IPC: G06T3/4038 ,  G06T3/4007 ,  G06T5/50 ,  G06T7/80 ,  G06T5/70

Abstract: 本发明公开了一种基于双线性插值的鸟瞰图融合生成方法，涉及计算机视觉和图像处理技术领域，包括读取四路鱼眼相机内外参数，使用相机内参，将像素坐标系转换到图像坐标系，并将图像坐标系转换为地面坐标系，通过对鱼眼相机的内参和外参，将地面坐标转换为鱼眼相机的像素坐标，并计算获得距离权重，将坐标距离权重相结合，获得新的双线性插值权重，并获得环视BEV图像像素，利用鱼眼图像中融合区域线段特征丰富的像素分块进行SSIM相似度对比，进行映射表权重调整。本方法通过引入SSIM相似度对比和权重调整机制，提高了BEV图像在融合区域的清晰度，同时减少了光照变化对标定参数准确性的影响，为自动驾驶和机器人导航领域提供更为精确和可靠的视觉信息。