公开(公告)号：CN101093503B

公开(公告)日：2010-12-22

申请号：CN200710086152.8

申请日：2007-03-02

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 明铉 ,  孔栋建 ,  李受珍 ,  方锡元

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/32 ,  A47L5/00 ,  A47L9/28 ,  A47L11/00

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0246

Abstract: 提供一种在移动机器人中建立网格地图的方法、设备和介质以及使用所述网格地图建立方法和设备的用于基元分解的方法、设备和介质。一种用于建立网格地图的机器人，包括：网格地图建立单元，通过感测与外部空间或障碍物的距离来获得网格点，并建立网格地图；特征点提取单元，从网格点提取特征点；特征点更新单元，使用同步定位与地图创建(SLAM)算法来估计机器人运动之后机器人的姿态，并获得更新的特征点；变换公式计算单元，计算变换公式，该变换公式将由特征点提取单元提取的特征点变换为由特征点更新单元更新的特征点；网格地图更新单元，根据获得的公式来更新网格地图。

公开(公告)号：CN101101203B

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：CN200710128231.0

申请日：2007-07-05

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 李受珍 ,  明铉 ,  李荣范 ,  方锡元

IPC: G01C11/00 ,  G01S15/08 ,  G01S17/08 ,  G05D1/02

CPC classification number: G06K9/00771 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: 提供一种通过使用特征点划分区域的设备、方法和介质。所述方法包括：通过使用多个网格点形成网格地图，通过检测与障碍物之间的距离获得所述网格点；从网格地图提取特征点；从特征点提取区域划分元素的范围中的候选特征点对；从候选特征点对提取满足区域划分元素的要求的最终特征点对；通过连接最终特征点形成临界线；和根据具有通过连接临界线和网格地图形成的闭合曲线的区域之间的大小关系形成最终区域。