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公开(公告)号：CN113081286B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110510625.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种微纳机器人介入式治疗系统，通过微量注射泵向微纳机器人输送管内输送微纳机器人，将微纳机器人输送管和成像系统集成于导管中，将导管插入血管内实现微纳机器人的注入和实时检测微纳机器人的运动过程。OCT成像能够更加精确的探测病灶区域和实时检测微纳机器人的运动过程，成像系统实时采集微纳机器人的运动情况并反馈到驱动控制系统，那么驱动控制系统能够指导新的指令的发出。
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公开(公告)号：CN114186595A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111528835.0
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 时变结构参数识别方法、存储介质及设备，属于土木工程消能减震技术领域。为了解决现有的识别方法不能对应用在抗震结构系统中的粘滞阻尼器的参数进行准确识别的问题。本发明首先确定抗震结构系统对应的初始状态向量及初始状态量协方差，并基于无迹卡尔曼滤波器算法进行初步识别，该过程中需要计算每步对应的灵敏参数ηk并绘制时程曲线，如果时程曲线有峰值脉冲出现，则基于自适应遗忘因子的无迹卡尔曼滤波器算法进行识别，此过程中，如果ηk≥η0，基于遗忘因子修正量测预测协方差、互协方差及状态量协方差，并更新卡尔曼增益矩阵和第k时间步的状态量，直到循环结束，获得识别过程状态量中待识别参数。用于时变结构的参数识别。
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公开(公告)号：CN114129267A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111446798.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，包括主动支架、软镜进给控制机构、软镜姿态调节机构和俯仰角度调节机构，主动支架上固定连接有软镜姿态调节机构，软镜姿态调节机构上固定连接有软镜进给控制机构，软镜姿态调节机构上固定连接有俯仰角度调节机构；可以采用遥控操作机器人并根据视频软镜传回的图像信息自动完成视频软镜气管插管操作，减少麻醉医生与患者的接触，提高气管插管成功概率，缩短视频软镜插管时间，减轻医务人员的工作强度，为抢救患者争取时间。
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公开(公告)号：CN113143351A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110512061.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种磁性微纳机器人在静脉中运动的控制方法，通过外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC控制模块组成控制系统以实时控制磁性微纳机器人。通过外源磁场发生装置产生前进的旋转磁场驱动磁性微纳机器人在血管壁内逆着血流运动而不会被冲走。磁性微纳机器人包括磁性主体层，磁性主体层为多刺状结构，该结构使磁性微纳机器人在运动过程中配合旋转磁场既能产生较大的摩擦推进力，而且减小了运动中所受的阻力。
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公开(公告)号：CN114129268B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111450891.7
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作改进口咽通气道气管插管机器人，包括主动支架和连接在主动支架上的压舌板姿态调整机构，所述主动支架包括驱动压舌板姿态调整机构进行Y向和Z向运动的Y轴轨梁和Z轴轨梁，所述压舌板姿态调整机构包括基板和固定连接在基板上的四个滚珠直线导轨，四个滚珠直线导轨之间滑动连接有Y轴法兰托板，Y轴法兰托板上转动连接有两个Y轴丝杠，两个Y轴丝杠上均通过螺纹连接有丝杆滑块，两个丝杆滑块的下端均铰接有连杆，两个连杆的下端之间固定连接有气道机构；可以按照规划轨迹实现自动插管，连杆和气道机构弹性连接检测压力并根据反馈的压力自动调节改进口咽通气道姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114110069A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111542571.4
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 基于金属橡胶的粘滞阻尼器及基于形状记忆合金丝的粘滞阻尼器，属于土木工程消能减震技术领域。为解决现有的粘滞阻尼器存在的在极限位移下活塞冲击油缸筒导致粘滞阻尼器失效和在低速脉冲作用下粘滞阻尼器耗能能力弱的问题。本发明的基于金属橡胶的粘滞阻尼器的左端盖固装在第一阻尼缸体的左端口，右端盖固装在第一阻尼缸体内；第二阻尼缸体的开口端从第一阻尼缸体的右端口伸入到第一阻尼缸体内，并固装在右端盖上，第二阻尼缸体内左右两端各设置一个金属橡胶圈，第二活塞处于两个金属橡胶圈之间，活塞杆的一端与第一连接件固连，活塞杆的另一端伸入到第二阻尼缸体内与第二活塞固连；第一活塞将第一阻尼缸体的内腔分为第一阻尼腔体和第二阻尼腔体。
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公开(公告)号：CN113379640A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110713548.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合边缘信息的多级滤波图像去噪方法，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：步骤一：采用非局部均值滤波对原始含噪图像进行去噪处理，得到低噪声图像；步骤二：对低噪声图像进行同态滤波，提升图像对比度与均匀性；步骤三：基于8个方向Sobel模板检测低噪声图像的目标边缘，利用自适应阈值对边缘图像进行筛选，去除伪边缘点和残留噪点，提高边缘信息精确度；步骤四、将边缘检测图像映射到同态滤波后图像对应的灰度区间，选取较大灰度值作为融合图像的灰度值，最终实现图像的噪声去除。本发明将噪声点进行去除的同时，可以保持图像的边缘细节信息，提升图像清晰度及目标分辨率。
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公开(公告)号：CN113406594B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110607936.0
申请日：2021-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于双量估计法的单光子激光透雾方法。步骤1：基于Gamma分布建立雾的模型；步骤2：建立目标回波信号模型；步骤3：探测总回波光子；步骤4：对步骤3中探测的总回波光子内的目标信号通过步骤1雾的模型和步骤2目标回波信号模型进行提取。本发明用以解决全参数估计法、单量参数估计法与传统峰值法目标信号提取能力弱的问题。
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公开(公告)号：CN114129268A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111450891.7
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作改进口咽通气道气管插管机器人，包括主动支架和连接在主动支架上的压舌板姿态调整机构，所述主动支架包括驱动压舌板姿态调整机构进行Y向和Z向运动的Y轴轨梁和Z轴轨梁，所述压舌板姿态调整机构包括基板和固定连接在基板上的四个滚珠直线导轨，四个滚珠直线导轨之间滑动连接有Y轴法兰托板，Y轴法兰托板上转动连接有两个Y轴丝杠，两个Y轴丝杠上均通过螺纹连接有丝杆滑块，两个丝杆滑块的下端均铰接有连杆，两个连杆的下端之间固定连接有气道机构；可以按照规划轨迹实现自动插管，连杆和气道机构弹性连接检测压力并根据反馈的压力自动调节改进口咽通气道姿态。
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公开(公告)号：CN112764005A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110005834.1
申请日：2021-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种结合形态学滤波的Gm‑APD激光雷达低信噪比回波数据重构方法。步骤1：对原始数据做直方图统计；步骤2：利用空间相关性做直方图权重叠加，得到新的直方图；步骤3：对步骤2的新的直方图匹配滤波算法；步骤4：将步骤3经过滤波提取的像素点，进行4‑邻域相关去噪；步骤5：将4‑邻域去噪后的像素点进行形态学滤波去燥，得到高信噪比的距离像及实现50Hz实时成像。本方法能得到高信噪比的距离像，同时实现50Hz实时成像。
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