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公开(公告)号：CN116449962A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310701458.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06F3/01 , G06N3/04 , G06T17/00 , G06F3/04815
Abstract: 本公开的实施例提供了一种内部场景AR可视化方法、装置以及设备，应用于人工智能技术领域。该方法包括：获取目标对象的外部场景中AR设备对应的第一位姿，第一位姿为AR设备的第一摄像头的位姿，或者AR设备用户的眼睛的位姿；根据第一位姿对目标对象的预先训练的内部场景隐式三维模型进行渲染，得到第一位姿对应的目标对象内部场景图像；将目标对象内部场景图像显示在AR设备的屏幕。以此方式，可以在目标对象的外部场景中AR显示目标对象的内部场景，为用户提供透视视角，提高用户的观察感受。
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公开(公告)号：CN113596330B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110856077.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种红外光学定位器刷新率提升方法、装置及设备。所述方法包括所述两个图像采集工具根据预设的采集时刻间隔交替对目标工具进行图像采集，分别得到带有目标工具光斑成像的二维图像序列；根据同一图像采集工具的二维图像序列中两相邻采集时刻采集的图像中光斑的中心亚像素二维坐标，通过插帧计算得到所述两相邻采集时刻的中间时刻对应的虚拟图像中光斑的中心亚像素二维坐标；将两个图像采集工具在每一采集时刻对应的虚拟图像中光斑的中心亚像素二维坐标进行匹配、三维重建、识别所述目标工具的定位信息。以此方式，可以减轻红外光学定位器数据传输的带宽压力，提高红外光学定位器的计算运行效率以及定位信息刷新率。
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公开(公告)号：CN117372548A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311664803.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开的实施例提供了一种跟踪系统和相机对齐的方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：使用相机获取移动的标定板在相机坐标系下的位姿；使用跟踪系统获取相机和移动的标定板在跟踪系统坐标系下的位姿；根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，来将跟踪系统和相机同步对齐。通过引入标定板，基于相机和跟踪系统获取标定板在对应的不同坐标系下的位姿，相机在跟踪系统坐标系下的位姿，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机对齐，提高了相机和追踪系统对齐的通用性、便捷性以及准确性。
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公开(公告)号：CN117372548B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311664803.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开的实施例提供了一种跟踪系统和相机对齐的方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：使用相机获取移动的标定板在相机坐标系下的位姿；使用跟踪系统获取相机和移动的标定板在跟踪系统坐标系下的位姿；根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，来将跟踪系统和相机同步对齐。通过引入标定板，基于相机和跟踪系统获取标定板在对应的不同坐标系下的位姿，相机在跟踪系统坐标系下的位姿，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机对齐，提高了相机和追踪系统对齐的通用性、便捷性以及准确性。
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公开(公告)号：CN113828547B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111170791.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Inventor： 王彬彬
IPC: B07C5/344
Abstract: 本发明提供了一种同轴光源精度筛选系统及方法，包括：自动送料装置、变电流驱动装置、亮度检测装置和控制装置；自动送料装置用于发光器的传输；变电流驱动装置输出预设电流点亮发光器；亮度检测装置测量发光器在预设电流的亮度数据；控制装置采集亮度数据，拟合每个发光器的电流亮度曲线，确定同一电流标记；控制装置发送电流标记到摆放单元；摆放单元按电流标记将发光器进行分类摆放。本发明降低了筛选同亮度发光器的难度，配合全自动工装，筛选分类归盒时间缩短，提高了灯环亮度精度，简化灯环电路，使其更换更加简单保证了同轴光源的工作亮度一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111588476B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010420691.6
申请日：2020-05-18
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种能够实现多区位手术操作控制方法、系统及可读存储介质，包括：建立操作面初始信息，获取操作面区位信息，根据操作面区位信息，计算与操作面区位信息相匹配的病床区位信息；采集图像信息，获取病例信号，得到病例信息，建立预设模型；分析预设模型，通过大数据分析自动获取手术区域，计算手术处理方式，得到手术信息；将手术信息传输至控制器以调整操作面区位信息，多操作面相互配合进行外科手术。
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公开(公告)号：CN213526331U
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202021165787.4
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: A61H23/00
Abstract: 本实用新型提供一种接口装置，该接口装置包括连接杆和安装件，所述连接杆的一端用于与机械臂末端的固定座固定连接，所述连接杆的另一端与所述安装件之间围合成供枪柄插入且可固定枪柄的安装环。本实用新型还提供一种具有上述接口装置的冲击波治疗机器人。本实用新型可以使冲击波治疗系统的枪柄与机械臂有效稳固连接，从而使枪柄随机械臂同步运动，如此，不仅可以减轻医生工作强度，而且可以整体提升治疗效果。
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公开(公告)号：CN216145893U
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202121916210.7
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种带多路激光器的红外光学定位器，该定位器包括架体、相机、激光器；其中相机，包括第一相机和第二相机，分别设置在架体的两侧，第一相机和第二相机的光轴在焦平面上形成相机视野交点；激光器，包括第一激光器和第二激光器，分别对应第一相机和第二相机设置在架体的两侧，第一激光器和第二激光器的激光束在焦平面上形成激光束交点；其中，激光器与相机设置在同一平面上，同一侧的相机的光轴与激光束之间具有特定角度，使相机视野交点与激光束交点重合。本实用新型可快速准确地使被跟踪物体处于相机的焦平面上或附近，保证定位器的最佳定位精度，并帮助使用者快速准确地发现是否有遮挡物体，保证对被跟踪物体的图像采集。
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公开(公告)号：CN215378921U
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202121730316.8
申请日：2021-07-28
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Inventor： 董瑞朋
Abstract: 本公开提供了一种红外线通信模块，包括：红外线接收电路、红外线发射电路以及控制模块；红外线接收电路包括光电转换电路、信号放大电路以及比较器，其中，光电转换电路的输出端与信号放大电路的输入端连接，信号放大电路的输出端与比较器的输入端连接，比较器的输出端与控制模块的输入端连接；红外线发送电路包括电源模块、红外LED电路以及脉冲宽度变调PWM控制电路，其中，控制模块的输出端与PWM控制电路的输入端连接，PWM控制电路的输出端与红外LED电路的一端连接，红外LED电路的另一端与电源模块连接。本公开的红外线通信模块，结构简单，元器件较少，体积较小；在进行信息交互时，传输速率高，传输的数据量大，稳定性高。
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公开(公告)号：CN216449758U
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202123169055.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Inventor： 刘伟
IPC: G01V9/00
Abstract: 本实用新型提供了一种用于采血管的漏码检测装置，包括传送单元，其包括沿传送方向倾斜地延伸设置的安装架，和沿所述安装架延伸方向排列设置的多个导辊，码放有采血管的码管工装承载于所述导辊而沿传送单元传送；漏码检测传感器，其设置于所述导辊下方，在垂直于输送面的方向上，从相邻的导辊之间露出，用于检测通过所述传送单元的码管工装内的采血管是否码放完整。通过本装置，码放有采血管的码管工装在传送单元的导辊上利用自身重力自然滑落进行传送，不需要电机驱动，降低成本，能够及时提示检测人员有漏码采血管的情况，从而防止出现药试剂空喷在码管工装上，减少药剂浪费、减少清洁工装工时，提高良品率及良品数量。
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