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公开(公告)号：CN100447826C
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200610151089.7
申请日：2006-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种用于水下目标的定位、通信的定位通信一体化浮标。它是由水声换能器(8)、铅鱼(9)、连接水声换能器(8)、铅鱼(9)的电子舱(6)、连接电子舱(6)的浮标连接杆(3)、短路器(7)、连接浮标连接杆(3)的扩频通信天线(1)、GPS天线(2)和航标灯(4)、浮体(5)组成。本发明系统性能可靠、操作简单、维修方便，能够通过无线电扩频通信链与母船基站进行信息交换，完成水声遥控指令的发射和接收、水声询问信号和应答信号的接收、处理，并且具有自定位、故障自检和回收方便等特点。
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公开(公告)号：CN1996048A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151010.0
申请日：2006-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02A90/36
Abstract: 本发明提供了一种能够进行水下目标的跟踪、定位和导航的多功能水声测距仪，它是由水声信号处理电路板1、电源管理电路板2、液晶显示屏及键盘控制器3、外部接口4和声学换能器5组成，水声信号处理电路板1包括水声信号处理声学板6、电容板7、功放板8和底板9，液晶显示屏及键盘控制器3包括液晶显示屏13和键盘控制器14，外部接口4包括前面板15、后面板16和插座板17，前面板15和后面板16连接底板9，电源管理电路板2包括充电板10、备用电池组11和电源板12。本发明性能可靠、操作简单、维修方便，能够独立完成水声询问信号发射、水声遥控指令编码及发射控制、应答信号接收及处理、时延估计及数据传输控制等多项功能。
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公开(公告)号：CN1971305A
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200610151088.2
申请日：2006-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种新型智能深水应答器，它是由水声信号处理单元1、连接水声信号处理单元1的电源管理单元2、外部接口5、声学换能器3和释放机构4五部分组成，水声信号处理单元1包括设置在底板9上的水声信号处理声学部分6、功放部分7和电容部分8；电源管理单元2包括电源板10和电池11，电源板10连接电池11通过底板9连接各个用电单元。本发明具有自校阵、自检、自释放、低功耗、耐高压、高可靠性、易操作等功能和特点，可以用于对水声收/发机发出的询问信号进行应答，并接收、执行和回复某些特定的水声遥控指令，实现长基线系统的定位导航功能。
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公开(公告)号：CN119377887A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501068.8
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/08 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06F18/213 , G06F30/20 , G06N3/048
Abstract: 非高斯环境下基于深度学习的脉冲信号重构方法，本发明涉及基于深度学习的脉冲信号重构方法。本发明的目的是解决现有海洋环境噪声往往具有非高斯统计特性，基于高斯分布假设的传统方法在非高斯干扰与低输入信干噪比背景下的脉冲信号重构准确率低的问题，而提出非高斯环境下基于深度学习的脉冲信号重构方法。非高斯环境下基于深度学习的脉冲信号重构方法具体过程为：构建训练集；构建深度神经网络模型；基于训练集对构建的深度神经网络模型进行训练，获得训练好的深度神经网络模型；将接收到的水声脉冲信号输入训练好的深度神经网络模型，训练好的深度神经网络模型输出重构后的脉冲信号。本发明用于脉冲信号重构领域。
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公开(公告)号：CN119247278A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411492408.5
申请日：2024-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声遥控领域，尤其涉及一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法。针对利用距离信息的导航算法非常依赖精确已知的声信标信号周期，在信号周期估计不准或信号周期发生漂移的情况下，存在导航误差大的问题。本发明方法利用多邻域粒子群优化算法得到当前时刻导航目标的位置坐标实现了单信标导航，不依赖同步时刻也不受信号周期的影响，解决了信号周期估计不准或信号周期发生漂移的情况下，存在导航误差大的问题。本发明方法的导航精度与信号周期无偏移时的TDOA算法精度一致。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116628477A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310598861.3
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/213 , G06F17/16 , G01S5/18
Abstract: 一种多站联合观测非合作目标的定位批号关联方法，涉及多站联合观测信息关联领域。本发明是为了解决现有多站量测信息的批号关联方法难以提供稳定有效关联结果，导致后续定位跟踪精度下降的问题。本发明包括：获取观测站s获得的量测集从而获得目标的方位量测功率谱分布函数和线谱频率利用获得已关联集的方位特征子集Θs‑1,q和待关联方位特征的空间模糊关系矩阵利用获取已关联集的连续谱特征子集和待关联连续谱特征的连续谱模糊关系矩阵利用获取获取已关联集的线谱特征子集为和待关联线谱特征的模糊关系矩阵利用构建综合模糊关系矩阵，并进行二维关联，获得批号关联结果。本发明用于关联多站观测目标的批号。
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公开(公告)号：CN115469270B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210980417.3
申请日：2022-08-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种基于检测前跟踪的长基线定位方法及系统，属于水下多目标跟踪技术领域，直接使用匹配滤波器的输出作为输入，其中，该方法包括：初始化粒子及其权值构建状态方程；利用状态方程采样第n个粒子状态向量；根据预设似然函数计算第n个粒子状态向量的似然函数；对似然函数进行归一化处理获得粒子权值，根据粒子权值确定是否重采样；使用最小均方根误差方法估计目标状态。该方法考虑了多个浮标信息的相关性，可以充分获得多个浮标的处理增益，避免了直达声挑选问题，提高了长基线定位系统在恶劣条件下的定位精度和轨迹连续性。
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公开(公告)号：CN116222750A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310284229.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 适用于高频窄脉宽声信标信号的随机共振检测器及方法，涉及水声信号处理领域。解决了现有随机共振检测方法不适用于窄脉宽信号的检测的问题。本发明方法步骤一、将接收到的待检测信号依次经过混频器和滤波器获得滤波后的差频信号；步骤二、确定参数归一化随机共振系统的参数，将滤波后的差频信号输入至共振系统后，输出随机共振信号；步骤三、计算随机共振信号的稳态跃变适配次数N；步骤四、将稳态跃变适配次数N作为检测统计量与门限TH进行比较；确定待检测信号中有、无声信标发出的高频窄脉宽信号。本发明主要用于探测声信标发出的高频窄脉宽信号。
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公开(公告)号：CN115980721A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310058740.X
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 一种无误差协方差矩阵分离的阵列自校正方法，具体涉及一种从有误差的未校正阵列的协方差矩阵中分离出无误差阵列的协方差矩阵和幅度相位误差矩阵的方法，为解决估计水声目标方位时，基于特征结构配置方法不适用于校正小孔径阵列，导致小孔径阵列时估计的水声目标方位结果准确率低的问题。根据水中舰船的信号求解由水声信号接收换能器组成的小孔径的均匀直线阵列中未校正阵列输出信号的协方差矩阵；用上述矩阵构建无噪声的无误差阵列输出信号的协方差矩阵，获取此矩阵的信号分量；用信号分量和MUSIC方法估计水声目标方位；利用特征结构配置法和目标方位求解阵列幅度相位误差。属于水声目标方位估计领域。
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公开(公告)号：CN112328959B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202011097165.7
申请日：2020-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应扩展卡尔曼概率假设密度滤波器的多目标跟踪方法，属于多目标跟踪技术领域。首先，利用两点差分算法初始化新生目标强度，然后利用目标最大速度约束算法剔除错误的新生目标强度。另外，为了消除杂波测量值的干扰，利用改进的测量值分类算法在测量值集合中分别提取存活目标测量值和新生目标测量值，然后分别利用存活目标测量值和新生目标测量值更新存活目标和新生目标，从而提高算法的精度。本发明解决了EK‑PHD滤波器在新生目标强度未知的情况下无法跟踪目标的问题。
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